[发明专利]一种自动驾驶装置用避障系统及其避障方法

说明书

一种自动驾驶装置用避障系统，包括控制模块、驱动模块、转向模块、制动模块、检测模块和提示模块，所述的驱动模块、转向模块、制动模块、检测模块和提示模块分别与所述控制模块连接，所述的检测模块包括多个超声波传感器、图像采集器和激光测距仪；本发明一种自动驾驶装置用避障系统，整体完善、检测准确度高、工作效率高、安全性好，能够很好地实现自动检测障碍物并且智能避障，自动化程度高；本发明还提供了一种自动驾驶装置用避障系统的避障方法，算法精准、逻辑性强、简单高效、控制灵敏度高，不仅可以很好地自动检测障碍物并且智能避障，还能很直观地根据障碍物进行自动规划行车路线，应用前景广泛。

技术领域

本发明属于自动驾驶技术领域，更具体地说，涉及一种自动驾驶装置用避障系统及其避障方法。

背景技术

近年来，经济的快速发展，私家车数量与日俱增，造成道路汽车拥挤，带来了许多的交通事故，对人们的人身和财产造成巨大的损失。造成交通事故的原因有很多，主要因素还是驾驶员自身的原因，具体来讲，是驾驶员对事故的发生不能做出正确的预判而造成的。如果能采取某种措施，对驾驶员的操作起到引导作用，会降低交通事故的发生率。

随着汽车工业的快速发展和人们生活水平的不断提高，汽车已经取代了传统交通工具。由于道路上行驶的车辆越来越多，因此如果不对车辆避障进行有效控制，就可能引发交通安全事故。作为汽车主动安全系统的关键技术之一，车辆避障方法得到了广泛关注。

无人驾驶汽车是一种智能汽车，也可以称之为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。中国从20世纪80年代开始进行无人驾驶汽车的研究，国防科技大学在1992年成功研制出中国第一辆真正意义上的无人驾驶汽车。2005年，首辆城市无人驾驶汽车在上海交通大学研制成功。自动驾驶技术目前是汽车等行业想要攻克的一大技术领域。显然，，相比于人为驾驶来说，自动驾驶的优越性十分突出，这为之后的军事、生活等各个方面提供了强有力的技术保障，由此可见，自动驾驶技术对人们的生活是多么的重要。

无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。它是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。

我国作为一个世界大国，在高科技领域也必须占据一席之地，未来汽车的智能化是汽车产业发展必然的，在这种情况下研究汽车避障具有深远意义，这将对我国未来智能汽车的研究在世界高科技领域占据领先地位具有重要作用。

目前，在自动驾驶技术中，最关键的在于避障技术，拥有高级的避障技术才能更好地提高自动驾驶的优越性、技术性和保障性。然而，目前在车辆避障控制研究中，大部分应用的是单一传感器来感知识别障碍物，由此会存在探测准确性偏低、控制灵敏度不高等缺点，而随着多传感器信息融合技术的日益发展成熟，其在数据合成和信息融合过程中具有的冗余性和互补性将大大提高应用系统的可靠性和高效性。