[发明专利]对自动驾驶车辆的摄像头进行自动控制的方法和系统

说明书

本发明提供了一种实现对自动驾驶车辆的摄像头进行自动控制的系统，包括：安装于所述车辆的摄像头，用于捕捉视频；处理器，配置为处理所述视频，以确定所述摄像头的位置和/或角度的误差；驱动装置，连接到所述摄像头并根据所述误差驱动所述摄像头改变位置和/或角度。由此，解决了由于车辆长时间运动造成图像和最初标定不一致的问题。摄像头自身拍摄到的视频被用于误差的确定，并最终用于摄像头的位置和/或角度的调整，实现了真正的闭环控制。

技术领域

本发明公开涉及车辆的自动驾驶，尤其涉及对自动驾驶车辆的摄像头的控制。

背景技术

自动驾驶汽车，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

摄像头是自动驾驶的主要的传感器,其姿态对整个系统尤为重要。在车辆的自动驾驶过程中，摄像头的位置、角度会出现误差，这对自动驾驶是不利的。

尽管自动驾驶领域有着日新月异的发展，对摄像头的位姿的自动控制仍是需要我们研究和解决的一个问题。

发明内容

根据本发明的实施例，希望提供一种能够对自动驾驶车辆的摄像头进行自动控制的方法和系统，通过该方法和系统，希望使摄像头基本始终处在有利于自动驾驶的位置和姿态，以保证自动驾驶的稳定性和安全性。

根据本发明的一个方面的实施例，提供了一种实现对自动驾驶车辆的摄像头进行自动控制的系统，包括：

安装于车辆的摄像头，用于捕捉视频；

处理器，配置为处理视频，以确定摄像头的位置和/或角度的误差；

驱动装置，连接到摄像头并根据误差驱动摄像头改变位置和/或角度。

进一步地，驱动装置包括：

连接部，其配置为与摄像头连接；

通信接口，其与处理器可通信地连接，配置为接收来自处理器的表示摄像头的位置和/或角度的误差的信号；

可动部，其连接到连接部，并根据来自通信接口的信号通过连接部调节摄像头的位置和/或角度。

进一步地，可动部具有第一旋转轴、第二旋转轴，并可带动摄像头沿其中至少一个旋转轴转动。

更进一步地，可动部还具有第三旋转轴，并可带动摄像头沿第三旋转轴转动。

进一步地，处理器使用深度学习网络来处理该视频。

进一步地，处理器包括：第一单元，配置为从视频中提取至少一个时刻的图像；第二单元，配置为将图像与深度学习网络中的已有图像进行比对，得出摄像头的位置和/或角度的具有全局最优值的误差。

进一步地，处理器还包括：第三单元，配置为基于视频确定车辆控制信息。

进一步地，第三单元将车辆控制信息提供给车辆的自动驾驶系统以用于控制自动驾驶过程。

根据本发明的另一方面的实施例，提供了一种自动驾驶车辆的摄像头的驱动装置，包括：

连接部，其配置为与摄像头连接；

通信接口，其配置为接收指示摄像头的位置和/或角度的误差的信号；

可动部，其连接到连接部，并根据信号通过连接部调整摄像头的位置和/或角度。

进一步地，可动部具有第一旋转轴、第二旋转轴，并可带动所述摄像头沿其中至少一个旋转轴转动。

进一步地，可动部还具有第三旋转轴，并可带动摄像头沿第三旋转轴转动。