[发明专利]控制装置、控制系统、控制方法以及记录介质

说明书

控制装置具备：控制信号生成部，其生成控制信号；发送部；以及通信开关。发送部将控制信号包含在发送信号中，通过无线通信发送给控制对象。通信开关是如下开关：具有第1通信禁止状态和通信允许状态，由于来自外部的操作而从第1通信禁止状态向通信允许状态转变，在被解除该操作时返回第1通信禁止状态。并且，通信开关在保持通信允许状态的期间中，允许发送部进行无线通信，在保持第1通信禁止状态的期间中，禁止发送部进行无线通信。

技术领域

本发明涉及用于确保监视机器人等控制对象的动作的安全性的技术。

背景技术

存在使用遥控器等控制装置通过无线通信控制监视机器人等控制对象的技术。在这种技术中，为了提高控制对象的动作的安全性，例如在特开2006-341356号公报、特开2014-184519号公报中提出了在控制装置中设置紧急停止开关。

但是，在现有的技术中，需要由用户判断控制对象是否发生了误动作，用户基于自己的判断按下紧急停止开关，来强制停止控制对象的动作。因此，当在用户无意的状况下控制装置被施加了某些外力而致使控制对象误动作时，用户意识不到控制对象的误动作，因而很难强制停止控制对象的动作。

近年来，使用监视机器人等机器人的场合增多，强烈期望提高机器人的动作的安全性。

为此，本发明的目的在于提供能提高控制对象的动作的安全性的技术。

发明内容

本发明所涉及的控制装置具备：控制信号生成部，其生成控制信号；发送部；以及通信开关。发送部将控制信号包含在发送信号中，通过无线通信发送给控制对象。通信开关是如下开关：具有第1通信禁止状态和通信允许状态，由于来自外部的操作而从第1通信禁止状态向通信允许状态转变，在被解除该操作时返回第1通信禁止状态。并且，通信开关在保持通信允许状态的期间中，允许发送部进行无线通信，在保持第1通信禁止状态的期间中，禁止发送部进行无线通信。

附图说明

图1是概念性示出第1实施方式所涉及的控制系统的框图。

图2是示出控制系统所具有的控制装置的外观的一例的俯视图。

图3A和图3B是示出控制装置所具备的通信开关的2个例子的概念图。

图4A～图4C是示出在第2实施方式中由通信开关实现的3个状态的概念图。

图5是概念性示出第3实施方式所涉及的控制系统的框图。

图6是概念性示出第5实施方式所涉及的控制系统的框图。

具体实施方式

[1]第1实施方式

图1是概念性示出第1实施方式所涉及的控制系统的框图。如图1所示，控制系统具有控制装置1和由该控制装置1控制的控制对象2。控制对象2例如是监视机器人、搬运机器人等机器人。此外，控制对象2也可以是进行某些动作的各种电气设备、装置等。不过，优选控制对象2是需要确保动作的安全性的。

＜控制装置＞

控制装置1具备第1电力供应部10、操作部11、控制信号生成部12、发送部13以及通信开关14。第1电力供应部10向控制装置1的各部供应电力。在本实施方式中，第1电力供应部10向控制信号生成部12和发送部13供应电力。

图2是示出控制装置1的外观的一例的俯视图。在该例中，操作部11包括左右一对操作杆111和4个操作开关112。此外，操作部11不限于此，也可以包含触摸面板等用于操作控制对象2的各种用户界面。