[发明专利]一种基于端到端的自动驾驶系统舒适度的评估方法及装置

说明书

本发明提出了一种基于端到端的自动驾驶系统舒适度的评估方法及装置，其中的方法包括：根据所述自动驾驶系统输出的速度序列和时间序列确定加速度序列；根据所述加速度序列确定加加速度序列；根据所述加加速度序列的平均加加速度值对所述自动导航系统的舒适度进行评估。本发明根据预定自动驾驶系统输出的速度序列和时间序列确定在预定里程中的平均加加速度值，并根据该平均加加速度值评估该自动驾驶系统的横向控制模型和纵向控制模型，从而能够客观、真实的对自动驾驶系统的舒适度进行评估，进而提高的深度学习在自动驾驶领域的学习效率。

技术领域

本发明涉及计算机领域，尤其涉及一种基于端到端的自动驾驶系统舒适度的评估方法及装置。

背景技术

随着深度学习的迅速发展以及人工智能的深入研究，汽车工业发生了革命性的变化，通过端到端的深度学习实现自动驾驶便是自动驾驶领域的一个主要研究方向。在现有技术中，通过不同的神经网络可以产生很多驾驶模型。例如，通过选择成本函数并遵循贝尔曼原则对自动驾驶汽车的交通行为进行预估。但该方案仅仅是提出了使自动驾驶汽车在形式过程中避免急加速或减速的情况，并没有系统的理论和计算过程，从而无法满足对自动驾驶系统舒适度的评估要求，从而限制了深度学习在自动驾驶领域的发展。

发明内容

本发明解决的技术问题之一是缺乏有效的方法对自动驾驶系统舒适度进行评估。

根据本发明一方面的一个实施例，提供了一种基于端到端的自动驾驶系统舒适度的评估方法，包括：

根据所述自动驾驶系统输出的速度序列和时间序列确定加速度序列；

根据所述加速度序列确定加加速度序列；

根据所述加加速度序列的平均加加速度值对所述自动导航系统的舒适度进行评估。

根据本发明另一方面的一个实施例，提供了一种基于端到端的自动驾驶系统舒适度的评估装置，包括：

用于根据所述自动驾驶系统输出的速度序列和时间序列确定加速度序列的装置；

用于根据所述加速度序列确定加加速度序列的装置；

用于根据所述加加速度序列的平均加加速度值对所述自动导航系统的舒适度进行评估的装置。

所述加加速度指在加速度的基础上求加速度变化量与时间的比值。

由于本实施例根据预定自动驾驶系统输出的速度序列和时间序列确定在预定里程中的平均加加速度值，并根据该平均加加速度值评估该自动驾驶系统的横向控制模型和纵向控制模型，从而能够客观、真实的对自动驾驶系统的舒适度进行评估，进而提高的深度学习在自动驾驶领域的学习效率。

本领域普通技术人员将了解，虽然下面的详细说明将参考图示实施例、附图进行，但本发明并不仅限于这些实施例。而是，本发明的范围是广泛的，且意在仅通过后附的权利要求限定本发明的范围。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1示出了根据本发明一实施例中的基于端到端的自动驾驶系统舒适度的评估方法的流程图。

图2示出了本发明的实施例一提出的基于端到端的自动驾驶系统舒适度的评估方法的流程图。

图3示出了本发明的实施例二提出的基于端到端的自动驾驶系统舒适度的评估方法的流程图。

图4示出了根据本发明一实施例中的基于端到端的自动驾驶系统舒适度的评估装置的框图。

图5示出了本发明的实施例三提出的基于端到端的自动驾驶系统舒适度的评估装置的框图。