[发明专利]一种中心定位找正方法及系统

说明书

本发明公开一种中心定位找正方法及系统，建立关于吸盘的工具坐标系和关于相机的相机坐标系；通过相机采集当前位置的隔热片的图像，获得所述图像在所述相机坐标系中的图像坐标；根据所述图像坐标确定所述隔热片的中心坐标；根据所述隔热片的中心坐标确定所述隔热片的中心与所述相机中心在x方向和y方向上的偏差值Δx、Δy；判断所述偏差值Δx是否大于第一阈值且Δy是否大于第二阈值，如果是，根据所述工具坐标系、所述相机坐标系和所述偏差值Δx、Δy调整所述吸盘和所述相机的位置，重新通过相机采集所述隔热片的图像；否则，将所述隔热片的中心坐标确定为所述隔热片的中心位置。通过建立坐标系计算出隔热片的中心坐标，实现了几何形状不规则的隔热片的中心精确定位。

技术领域

本发明涉及数字化装配制造领域，特别是涉及一种中心定位找正方法及系统。

背景技术

随着智能制造技术的提出，对车间内单点处的设备数字化、自动化水平提出了更高的要求，而在某些特殊用途的部件生产中，由于零部件的特殊性，对人工操作的依赖性依然很大，机身表面完全覆盖特殊隔热瓦片的飞行器便是其中一种，其所用隔热片的形状、尺寸的多样性，目前，不规则隔热片抓取、贴合，主要以人工手动实现，存在繁杂的划线找正工序，导致贴合精度较低，为了实现不规则隔热瓦片的机器人自动贴合，需要机器人末端执行器吸盘能够准确抓取瓦片的中心，由于瓦片外形大多为不规则的四边形，尺寸大小均不相同，因此不能通过已知中心位置的固定模具方法进行中心找正，目前，采用人工划线进行中心找正，精度低。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够精确定位隔热片的中心位置的中心定位找正方法及系统。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种中心定位找正方法，所述找正方法包括：

建立关于吸盘的工具坐标系和关于相机的相机坐标系，其中，吸盘用于抓取隔热片，相机用于采集所述隔热片的图像；

通过相机采集当前位置的隔热片的图像，并根据所述图像，获得所述图像在所述相机坐标系中的图像坐标；

根据所述图像坐标确定所述隔热片的中心坐标；

根据所述隔热片的中心坐标确定所述隔热片的中心与所述相机中心在x方向和y方向上的偏差值Δx、Δy；

判断所述偏差值Δx是否大于第一阈值且Δy是否大于第二阈值，如果是，根据所述工具坐标系、所述相机坐标系和所述偏差值Δx、Δy调整所述吸盘和所述相机的位置，重新通过相机采集所述隔热片的图像；否则，将所述隔热片的中心坐标确定为所述隔热片的中心位置。

可选的，所述根据所述图像坐标确定所述隔热片的中心坐标具体包括：

将所述图像坐标在所述相机坐标系下拟合出所述隔热片的边线；

根据所述边线获得所述隔热片的顶点坐标；

根据所述顶点坐标获得所述隔热片的中心坐标。

可选的，所述建立关于吸盘的工具坐标系和关于相机的相机坐标系具体包括：

以所述吸盘的中心为原点建立所述工具坐标系；

以所述相机的中心为原点建立所述相机坐标系。

可选的，所述通过相机采集所述隔热片的图像，获得所述图像在所述相机坐标系中的图像坐标具体包括：

将所述图像进行像素处理，获得所述图像边缘处像素点的灰度变化；

根据所述灰度变化，获得所述图像的边缘信息；

根据所述边缘信息，获得所述图像在所述相机坐标系中的图像坐标。