[发明专利]基于ZigBee无线通信技术的多智能体一致性控制系统

权利要求书

1.基于ZigBee无线通信技术的多智能体一致性控制系统，其特征在于，包括侦察车、灭火车和急救车；所述侦察车、灭火车、急救车上均设置有ZigBee模块和动力驱动模块；

所述侦察车上还设置有侦察车控制模块、摄像头模块和传感器模块，所述侦察车上的摄像头模块、传感器模块、动力驱动模块和ZigBee模块均与侦察车控制模块相连接；

所述灭火车上还设置有灭火车控制模块、GPS定位模块和喷射模块，所述灭火车上的GPS定位模块、喷射模块、动力驱动模块和ZigBee模块均与灭火车控制模块相连接；

所述急救车上还设置有急救车控制模块、体征参数检测模块和急救模块，所述急救车上的体征参数检测模块、急救模块、动力驱动模块和ZigBee模块均与急救车控制模块相连接；

所述侦察车上的ZigBee模块通过无线网络连接有上位机，且所述侦察车、灭火车和急救车之间通过ZigBee模块形成中继式自动组网以进行无线通信连接；

所述侦察车控制模块通过动力驱动模块控制侦察车的运行，侦察车上的传感器模块用于检测氧气、可燃性气体和有毒气体的浓度，并将检测到的氧气、可燃性气体和有毒气体的浓度信号传递给所述侦察车控制模块；侦察车控制模块通过ZigBee模块将气体浓度信号传送给上位机，供救援人员分析；

所述上位机通过灭火车上的ZigBee模块向灭火车控制模块发出灭火指令，灭火车控制模块通过动力驱动模块驱动灭火车向火源行进，当到达火源位置后，所述灭火车控制模块控制喷射模块对火源进行灭火；

所述GPS定位模块用于检测伤员位置信息，并将检测到的位置信息发送给所述灭火车控制模块，所述灭火车控制模块通过ZigBee模块将位置信息发送给所述上位机，所述上位机通过急救车上的ZigBee模块向急救车控制模块发出救援命令，急救车控制模块通过动力驱动模块向伤员处行进，当到达伤员处后，通过急救模块中的氧气面罩，绷带对伤员进行简单治疗并移出火灾现场。

2.如权利要求1所述的基于ZigBee无线通信技术的多智能体一致性控制系统，其特征在于，所述摄像头模块设置有侦察车的前端中间位置。

3.如权利要求1所述的基于ZigBee无线通信技术的多智能体一致性控制系统，其特征在于，所述传感器模块包括ZE07-CO一氧化碳浓度传感器、T6703二氧化碳浓度传感器、半导体二氧化碳浓度传感器、VQ548MP可燃性气体浓度传感器、Grove氧气浓度传感器和PT100热电偶温度传感器。

4.如权利要求1所述的基于ZigBee无线通信技术的多智能体一致性控制系统，其特征在于，所述动力驱动模块包括左动力驱动模块和右动力驱动模块。

5.如权利要求1所述的基于ZigBee无线通信技术的多智能体一致性控制系统，其特征在于，所述体征参数检测模块包括对患者进行常规检测的心电图仪、脉搏仪、体温仪、血压仪和血氧仪。