[发明专利]谐波减速器

权利要求书

1.一种谐波减速器，其特征在于，所述谐波减速器包括：柔轮、刚轮、波发生器以及滚子轴承；

所述滚子轴承具有外圈和内圈，所述柔轮与外圈相连接，所述刚轮与所述内圈相连接，所述波发生器包括凸轮，所述凸轮具有自其端面一体延伸而出的长轴，所述凸轮和长轴中空设置，中空的空间中设置有辅助导管，所述辅助导管的一端与所述刚轮相连接，所述柔轮套装于所述凸轮上时，所述柔轮呈椭圆形，所述柔轮的长轴方向两端的齿与所述刚轮的齿完全啮合，所述柔轮的短轴方向两端的齿与所述刚轮的齿保持脱开。

2.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述谐波减速器还包括固定端盖，所述固定端盖与所述柔轮的端面相连接。

3.根据权利要求2所述的谐波减速器，其特征在于，所述固定端盖为铝合金材质。

4.根据权利要求2所述的谐波减速器，其特征在于，所述谐波减速器还包括第一密封球轴承，所述第一密封球轴承设置于所述固定端盖和凸轮之间。

5.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述谐波减速器还包括输出端法兰，所述输出端法兰与所述刚轮的端面相连接。

6.根据权利要求5所述的谐波减速器，其特征在于，所述谐波减速器还包括第二密封球轴承，所述第二密封球轴承设置于所述凸轮和辅助导管之间。

7.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述长轴自所述谐波减速器的端面伸出，伸出的一端与外部输入设备相连接。

8.根据权利要求7所述的谐波减速器，其特征在于，所述外部输入设备包括：无框直驱力矩电机转子、低压直流驱动器、制动器和旋转编码器。

9.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述谐波发生器还包括柔性轴承，所述柔性轴承设置于所述柔轮和凸轮之间。

10.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述滚子轴承为十字交叉滚子轴承。