[发明专利]使用基于图的车道变换指导来操作无人驾驶车辆的方法和系统

说明书

在一个实施方案中，提供无人驾驶控制，以便无人驾驶车辆从源车道变换到目标车道。使用拓扑地图，在源车道中选择参考节点。相对于参考节点，在源车道中确定车辆首先有可能变换车道所在的最早节点，并且在源车道中确定在此之后不再有可能变换车道的最后节点。确定车辆可以变换车道的源车道的范围。

技术领域

本公开的实施方案总体涉及操作无人驾驶车辆。更具体地，本文中的实施方案涉及使用基于图的车道变换指导来操作无人驾驶车辆。

背景技术

以自主模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自主模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在一些没有任何乘客的情况下行驶。

运动规划和控制是无人驾驶的关键操作。然而，传统的运动规划操作主要从路径的曲率和速度来估算完成给定路径的难度，而没有考虑不同类型车辆的特征差异。通常，将相同的运动规划和控制应用于所有类型的车辆，而这在一些情况下可能并不准确和平稳。

发明内容

根据本公开的一方面，提供了一种操纵无人驾驶车辆从源车道变换到目标车道的计算机实施的方法，所述方法包括：

选择与所述源车道相关联的拓扑图的第一参考节点，所述第一参考节点是所述无人驾驶车辆能够变换到所述目标车道中的第二参考节点所在的所述源车道中的节点；

相对于所述拓扑图的所述第一参考节点来确定所述源车道中的最早节点，在所述最早节点处，所述无人驾驶车辆首先有可能从所述源车道变换车道到所述目标车道；

相对于所述拓扑图的所述第一参考节点来确定所述源车道中的最后节点，在所述最后节点之后，所述无人驾驶车辆不再有可能从所述源车道变换车道到所述目标车道；以及

确定所述无人驾驶车辆能够从所述源车道变换到所述目标车道的所述源车道的范围，其中所述范围是从所述源车道中的所述最早节点到所述源车道中的所述最后节点。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：

选择与所述源车道相关联的拓扑图的第一参考节点，所述第一参考节点是所述无人驾驶车辆能够变换到所述目标车道中的第二参考节点所在的所述源车道中的节点；

相对于所述拓扑图的所述第一参考节点来确定所述源车道中的最早节点，在所述最早节点处，所述无人驾驶车辆首先有可能从所述源车道变换车道到所述目标车道；

相对于所述拓扑图的所述第一参考节点来确定所述源车道中的最后节点，在所述最后节点之后，所述无人驾驶车辆不再有可能从所述源车道变换车道到所述目标车道；以及

确定所述无人驾驶车辆能够从所述源车道变换到所述目标车道的所述源车道的范围，其中所述范围是从所述源车道中的所述最早节点到所述源车道中的所述最后节点。

根据本公开的再一方面，提供了一种数据处理系统，其包括：

处理器；以及

存储器，所述存储器联接到所述处理器，以存储指令，所述指令在由所述处理器执行时，致使所述处理器执行操作，所述操作包括：

选择与所述源车道相关联的拓扑图的第一参考节点，所述第一参考节点是所述无人驾驶车辆能够变换到所述目标车道中的第二参考节点所在的所述源车道中的节点，

相对于所述拓扑图的所述第一参考节点来确定所述源车道中的最早节点，在所述最早节点处，所述无人驾驶车辆首先有可能从所述源车道变换车道到所述目标车道，

相对于所述拓扑图的所述第一参考节点来确定所述源车道中的最后节点，在所述最后节点之后，所述无人驾驶车辆不再有可能从所述源车道变换车道到所述目标车道，以及