[发明专利]一种具有三爪机械手的智能餐厅

说明书

本发明公开了一种具有三爪机械手的智能餐厅，包括送餐单元和餐桌服务单元，送餐单元和餐桌服务单元分别通过一可移动和升降的输送臂对应设有送餐托盘和机械手；所述输送臂呈三段组合结构,包括基座、中间滑台和构成末段的工作台，基座和中间滑台之间形成有第一导轨副结构，中间滑台和工作台之间形成有第二导轨副结构；中间滑台和工作台由同一驱动单元驱动，以使工作台相对于基座形成速度倍增的运动结构；所述机械手呈三爪式结构，机械手的夹爪通过竖向设置的第一平行四边形机构形成平移式径向张合运动。本发明的有益效果是，送餐速度快、服务功能全，空间利用率高，服务质量好、效率高，且结构简单、布局紧凑，制造效率高，制造和使用成本低。

技术领域

本发明专利涉及到一种智能餐厅，特别是一种具有三爪机械手的智能餐厅。

背景技术

随着科技的进步和餐饮业发展的加快，餐厅智能化是必然趋势。智能化餐厅包括多个环节的智能化，包括点餐、配送餐以及客人用餐前后的餐桌清洁服务工作等。现有智能化餐厅的送餐设施的结构形式多种多样，包括机器人、传送链、传送带等。但现有智能餐厅的机械手通常采用两指结构，虽然手指数较少，但需要在每个手指上设置管节结构，从而导致结构复杂、技术难度大，制造门槛高，常常被行业顶尖企业所垄断，造成智能餐厅投资大，难以快速推广。为此，需要对其进行改进，以提供一种结构简单的服务机械手结构，以降低技术难度，减少智能餐厅建设投资，提高智能餐厅普及率。另外，现有通过可移动和升降的输送臂送餐和提供服务的智能餐厅的输送臂，结构复杂，升降速度慢，服务效率低，也许进行相应改进。

发明内容

本发明的目的就是针对现有技术的不足，提供一种具有三爪机械手的智能餐厅，该餐厅由空中移动且可升降的输送臂设置送餐托盘和机械手提供餐具、送餐和餐具摆放、收捡和餐桌清洁服务，以充分利用高度空间，减小占地面积；通过三段伸缩结构的输送臂既可满足餐桌高度要求，也为运动机械下方留出足够空间，以达到空间利用的最优化；并且两个升降段采用同一驱动单元，实现末段工作台的速度倍增升降，提高服务效率；同时，通过三爪结构机械手简化手指结构，降低机械手制造技术难度，提高智能餐厅普及率。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案。

一种具有三爪机械手的智能餐厅，包括送餐单元和餐桌服务单元，送餐单元和餐桌服务单元分别通过一可移动和升降的输送臂对应设有送餐托盘和机械手；所述输送臂呈三段组合结构,包括基座、中间滑台和构成末段的工作台，基座和中间滑台之间形成有第一导轨副结构，中间滑台和工作台之间形成有第二导轨副结构；中间滑台和工作台由同一驱动单元驱动，以使工作台相对于基座形成速度倍增的运动结构；所述机械手呈三爪式结构，机械手的夹爪通过竖向设置的第一平行四边形机构形成平移式径向张合运动。

采用前述技术方案的本发明，送餐单元和餐桌服务单元均采用空中定轨迹的移动方式运行以服务于餐厅的预定区域，其中，空中导轨连接将厨房和餐厅连接在一起，送餐单元通过送餐托盘提供餐具和餐饮食品、饮料等；餐桌服务单元通过机械手完成用餐前后的餐桌清洁，以及餐前餐具摆放，餐后餐具收捡至托盘中等。餐厅采用空中移动方式，可充分利用室内高度空间，减小占地面积；输送臂呈两段升降运动的三段伸缩结构，既能满足餐桌高度变化要求，也为输送臂运行下方留出了足够的空间，达到空间利用的最优目的；并且输送臂末段的工作台构成速度倍增移动结构，可有效提高餐厅服务效率，充分满足送餐和相关服务工作要求。另外，三爪结构的机械手，其夹爪通过一平行四边形结构形成平移式径向张合运动，达到抓拿圆形餐具，如餐盘、碗碟等，以及抹布等软质类物品的要求，有效简化了手指结构，降低机械手制造技术难度，利于智能餐厅的快速普及。