[发明专利]一种基于多磁信标的空间定位方法、装置及系统

权利要求书

1.一种基于多磁信标的空间定位方法，其特征在于，包括；

通过磁传感器的实时测量数据分别确定三个磁信标在目标位置处的磁感应强度的三个方向的矢量分量；

根据所述磁感应强度在空间直角坐标系中的位置与所述磁感应强度的三个方向的矢量分量之间的关系确定所述磁传感器的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过磁传感器的实时测量数据分别确定三个磁信标在目标位置处的磁感应强度的三个方向的矢量分量的步骤包括：

将所述三个磁信标分别设置在所述目标位置，并将电流已知且频率不同的三组正弦信号分别加在所述磁信标的线圈上；

将所述磁传感器设置在所述目标位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过磁传感器的实时测量数据分别确定三个磁信标在目标位置处的磁感应强度的三个方向的矢量分量的步骤还包括：

设定三个所述磁信标在所述空间直角坐标系中的位置和输出频率。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过磁传感器的实时测量数据分别确定三个磁信标在目标位置处的磁感应强度的三个方向的矢量分量的步骤还包括：

在每个磁信标的位置设置一组锁相放大器，并将每组所述锁相放大器的频率调谐为与对应的磁信标的正弦信号的频率相同。

5.一种基于多磁信标的空间定位装置，其特征在于，包括：

磁感应强度确定模块，用于通过磁传感器的实时测量数据分别确定三个磁信标在目标位置处的磁感应强度的三个方向的矢量分量；

位置信息确定模块，用于根据所述磁感应强度在空间直角坐标系中的位置与所述磁感应强度的三个方向的矢量分量之间的关系确定所述磁传感器的位置信息。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，在所述磁感应强度确定模块中包括设定子模块，所述设定子模块用于设定三个所述磁信标在所述空间直角坐标系中的位置和输出频率。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在所述磁感应强度确定模块中还包括正弦信号加载子模块，所述正弦信号加载子模块用于将电流已知且频率不同的三组正弦信号分别加在所述磁信标的线圈上。

8.一种基于多磁信标的空间定位系统，其特征在于，包括权利要求5至7任意一项所述的基于多磁信标的空间定位装置以及三个磁信标，每个所述磁信标包括预定面积的框架及绕制在所述框架上的预定匝数的磁线圈。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括三组锁相放大器，每组所述锁相放大器的频率调谐到与一个所述磁信标上的正弦信号的频率相同。