[发明专利]一种移动机器人路径规划方法及装置

权利要求书

1.一种移动机器人路径规划方法，其特征在于，包括：

获取目标区域的三维栅格地图，其中，所述三维栅格地图根据三维点云图生成；

获取移动机器人的目标位置和当前位置；

依据所述三维栅格地图生成到达所述目标位置的规划路径。

2.根据权利要求1所述移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述获取目标区域的三维栅格地图包括：

在预先保存有三维栅格地图的信息的地图数据库中进行查找，获取所述目标区域的三维栅格地图。

3.根据权利要求2所述移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述地图数据库中保存的三维栅格地图的生成步骤包括：

接收移动指令；

根据所述移动指令调整所述移动机器人的位姿；

获取所述移动机器人当前的位姿及所处场景的深度图；

将所述位姿拼接所述深度图更新生成三维点云图；

根据所述三维点云图更新生成所述三维栅格地图并保存。

4.根据权利要求3所述移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述获取移动机器人所处场景的深度图包括；

获取所述移动机器人所处场景的双目拍摄图像；

对所述双目拍摄图像进行畸变矫正；

采用立体匹配算法对所述双目拍摄图像进行立体匹配，生成所述深度图。

5.根据权利要求1至4任一项所述移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述依据所述三维栅格地图生成到达所述目标位置的规划路径包括：

依据所述三维栅格地图，采用A*算法生成到达所述目标位置的规划路径。

6.根据权利要求5所述移动机器人路径规划方法，其特征在于，在所述依据所述三维栅格地图生成到达所述目标位置的规划路径之后还包括：

在所述移动机器人按所述规划路径前进之后，更新所述三维栅格地图；

依据更新后的所述三维栅格地图，判断所述规划路径前方在当前时刻是否存在障碍；

若是，则依据更新后的所述三维栅格地图生成局部调整路径，对所述规划路径进行修正。

7.根据权利要求6所述移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述依据更新后的三维栅格地图生成局部调整路径，对所述规划路径进行修正包括：

依据更新后的所述三维栅格地图，采用动态窗口法生成局部调整路径，对所述规划路径进行修正。

8.一种移动机器人路径规划装置，其特征在于，包括：

地图获取模块：用于获取目标区域的三维栅格地图，其中，所述三维栅格地图根据三维点云图生成；

位置获取模块：用于获取移动机器人的目标位置和当前位置；

路径规划模块：用于依据所述三维栅格地图生成到达所述目标位置的规划路径。

9.根据权利要求8所述移动机器人路径规划装置，其特征在于，还包括：

地图生成模块：用于预先生成并保存三维栅格地图。

10.根据权利要求9所述移动机器人路径规划装置，其特征在于，还包括：

地图更新模块：用于在所述移动机器人按所述规划路径前进之后，更新所述三维栅格地图；

障碍判断模块：用于依据更新后的所述三维栅格地图，判断所述规划路径前方在当前时刻是否存在障碍；

路径修正模块：用于当所述规划路径前方在当前时刻存在障碍时，依据更新后的所述三维栅格地图生成局部调整路径，对所述规划路径进行修正。