[发明专利]机械臂控制方法及装置

权利要求书

1.一种机械臂控制方法，应用于控制设备，其特征在于，所述控制设备分别与第一摇杆、第二摇杆及用于驱动机械臂运动的多个电机通信连接，其中，所述机械臂包括第一机械臂及第二机械臂，所述第一摇杆控制第一机械臂，所述第二摇杆控制第二机械臂，所述方法包括：

获得第一摇杆的摇杆参数并计算规划第一机械臂的运动路径，以及获得第二摇杆的摇杆参数并计算规划第二机械臂的运动路径；

基于预设三维模型对第一机械臂的运动路径进行碰撞检测，并根据检测结果更新第一机械臂在预设三维模型中的姿态位置，以及基于预设三维模型对第二机械臂的运动路径进行碰撞检测，并根据检测结果更新第二机械臂在预设三维模型中的姿态位置；

根据更新后的预设三维模型控制电机驱动所述第一机械臂和第二机械臂完成对应动作；

所述获得第一摇杆的摇杆参数并计算规划第一机械臂的运动路径和所述获得第二摇杆的摇杆参数并计算规划第二机械臂的运动路径的步骤流程是相同的，其中，

所述获得第一摇杆的摇杆参数并计算规划第一机械臂的运动路径的步骤包括：

每间隔预设采样周期采集一次用户对第一摇杆进行操控的摇杆参数，采集预设数量的摇杆参数并计算滤波值，其中，所述摇杆参数包括用户推动第一摇杆在预设方向上移动的摇杆推动量；

根据采集的预设数量的摇杆推动量判断第一摇杆的推动趋势；

根据所述滤波值计算第一机械臂的末端点在三维空间中的位移量；

根据所述位移量及推动趋势规划第一机械臂的运动路径；

所述根据所述滤波值计算第一机械臂的末端点在三维空间中的位移量的步骤包括：

对所述滤波值进行转换处理，得到位移量调节值；

根据所述位移量调节值及预设位移量公式计算得到第一机械臂的末端点在三维空间中的位移量；

所述根据所述位移量及推动趋势规划第一机械臂的运动路径的步骤包括：

根据所述位移量进行逆运动学求解，并基于所述推动趋势进行求解优化，得到第一机械臂的各个关节的角度变化量；

基于预设三维模型对第一机械臂的运动路径进行碰撞检测，并根据检测结果更新第一机械臂在预设三维模型中的姿态位置和基于预设三维模型对第二机械臂的运动路径进行碰撞检测，并根据检测结果更新第二机械臂在预设三维模型中的姿态位置的步骤流程是相同的，其中，

所述基于预设三维模型对第一机械臂的运动路径进行碰撞检测，并根据检测结果更新第一机械臂在预设三维模型中的姿态位置的步骤包括：

基于预设三维模型及预设碰撞检测算法，对第一机械臂的各个关节的角度变化量进行碰撞检测，检测第一机械臂按照各个关节的角度变化量运动的过程中是否发生碰撞；

若没有发生碰撞，更新所述第一机械臂在预设三维模型中的姿态位置；

所述根据更新后的预设三维模型控制电机驱动所述第一机械臂完成对应动作的步骤包括：

根据更新后的预设三维模型，获取第一机械臂的各个关节的角度变化量；

根据第一机械臂各个关节的角度变化量控制对应的电机工作，以使电机驱动第一机械臂完成对应动作，其中，每个关节对应配置一个电机。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

构建底层通信链路；

所述构建底层通信链路的步骤包括：

分别与第一摇杆及驱动第一机械臂运动的电机建立通信连接，构建至少两条第一摇杆与第一机械臂的通信链路；

分别与第二摇杆及驱动第二机械臂运动的电机建立通信连接，构建至少两条第二摇杆与第二机械臂的通信链路。