[发明专利]一种船只光电水炮一体化控制系统及方法

权利要求书

1.一种船只光电水炮一体化控制系统，其特征在于：包括光电系统，所述光电系统包括红外相机、可见光相机和激光测距仪，所述红外相机和可见光相机用于获得海上船只目标的双通道图像信息，所述双通道图像信息包括可见光图像和红外图像；激光测距仪用于获取海上船只目标的距离信息。

2.如权利要求1所述的船只光电水炮一体化控制系统，其特征在于：还包括控制计算机和人机计算机，所述红外相机、可见光相机和激光测距仪均设置在所述光电系统上，所述光电系统还包括光电指示器，所述光电系统实时输出所述光电指向器的方位和俯仰信息；所述人机计算机用于监控显示界面，并接收控制计算机处理的数据和控制指令；所述控制计算机根据所述光电系统提供的方位和俯仰信息，以及所述人机计算机的指令和控制值，进行滤波和解算输出水炮的方位和俯仰控制指令。

3.一种船只光电水炮一体化控制方法，其特征在于：采用如权利要求1或2所述的船只光电水炮一体化控制系统，包括以下步骤：

步骤1、通过光电系统搜索获取海上船只目标的双通道图像和距离，所述双通道图像包括可见光图像和红外图像，利用可见光图像的目标颜色特征和红外图像的目标轮廓特征，进行目标检测与识别；

步骤2、对海上船只目标信息进行甲板直角坐标系到大地坐标系的转换，然后对海上船只目标进行目标建模；

步骤3、利用所述控制计算机控制水炮随动于所述光电系统；

步骤4、锁定目标后，对海上船只目标命中点信息进行大地坐标系到甲板直角坐标系的转换，然后计算射击诸元；

步骤5、当水炮跟踪到位后，控制水炮射击。

4.如权利要求3所述的船只光电水炮一体化控制方法，其特征在于：步骤4中对海上船只目标命中点信息进行大地坐标系到甲板直角坐标系的转换公式为：

X Y Z = [ C ] M N H ]]>

式中，

为纵摇角，θ为横摇角，ψ为航向角，M、N和H为大地坐标系中坐标，X、Y和Z为甲板直角坐标系中坐标。

5.如权利要求3所述的船只光电水炮一体化控制方法，其特征在于：步骤2中对海上船只目标信息进行甲板直角坐标系到大地坐标系的转换公式为：

M N H = [ C ] T X Y Z ]]>

式中，

为纵摇角，θ为横摇角，ψ为航向角，M、N和H为大地坐标系中坐标，X、Y和Z为甲板直角坐标系中坐标。