[发明专利]一种医用视觉识别的机器人抓取系统

权利要求书

1.一种医用视觉识别的机器人抓取系统，其特征在于，所述系统主要包括机器人抓取机构、电源模块、摄像头、视觉识别模块、控制模块和驱动模块；所述摄像头与所述视觉识别模块相连接，所述视觉识别模块、电源模块和驱动模块分别与所述控制模块相连接，所述驱动模块与所述机器人抓取机构相连接。

2.根据权利要求1所述的一种医用视觉识别的机器人抓取系统，其特征在于，所述机器人抓取机构主要包括齿型爪、弹簧和升降销机构，所述弹簧的两端分别与所述齿形爪的驱动端相连接，所述升降销机构设置于所述齿形爪驱动端的尾部。

3.根据权利要求1所述的一种医用视觉识别的机器人抓取系统，其特征在于，所述视觉识别模块可以对摄像头拍摄物体进行识别、分组和处理。

4.根据权利要求1所述的一种医用视觉识别的机器人抓取系统，其特征在于，所述控制模块对所述视觉识别模块的信息进行处理，并命令驱动模块对机器人抓取机构进行控制。

5.根据权利要求1所述的一种医用视觉识别的机器人抓取系统，其特征在于，所述电源模块提供电源，包括电池部分和USB部分。

6.根据权利要求1所述的一种医用视觉识别的机器人抓取系统，其特征在于，所述驱动模块包括驱动电路，其中驱动电路包括一个D/A转换器、一个电动机驱动电路、一个感光器、一个基准电压产生器及一个电动机，所述电动机驱动电路包括一个电压比较器，所述D/A转换器的输入端电性连接至所述亮度编码器，所述D/A转换器的输出端电性连接至所述电压比较器的反相输入端，所述基准电压产生器的输入端电性连接至所述感光器，所述基准电压产生器的输出端电性连接至所述电压比较器的正相输入端及所述电动机，所述电压比较器的输出端连接至所述电动机，所述D/A转换器用于将所述亮度编码器从所述CMOS影像感测器所提取亮度信息所对应的数字编码转化为第一电压，所述感光器用于侦测环境亮度，同时存储有各环境亮度下所对应的数字编码，该基准电压产生器用于将所述感光器所获取的当前的环境亮度所对应的数字编码转化为一基准电压值输入至所述电压比较器的正相输入端，所述电压比较器用于比较基准电压与第一电压，以使光圈驱动电路根据所述电压比较器的比较结果来控制所述电动机顺时针或逆时针转动所述电动机，电动机带动所述可电控光圈片转动，以控制可电控光圈片的光通量。

7.根据权利要求6所述的一种医用视觉识别的机器人抓取系统，其特征在于，所述电动机包括一逆转线圈和一正转线圈，所述电动机驱动电路进一步包括一电压放大器，所述电动机的逆转线圈电性连接至所述基准电压产生器的输出端，所述电压放大器的输入端电性连接至所述电压比较器的输出端，所述电压放大器的输出端电性连接至所述电动机的正转线圈。

8.根据权利要求7所述的一种医用视觉识别的机器人抓取系统，其特征在于，当所述正转线圈的电压大于所述逆转线圈的电压时，所述电动机顺转以使可电控光圈片的通光量增加，反之，所述可电控光圈片的通光量减小，当所述正转线圈的电压等于所述逆转线圈的电压时，所述电动机停止转动。

9.根据权利要求8所述的一种医用视觉识别的机器人抓取系统，其特征在于，当所述基准电压的电压值大于所述第一电压的电压值时，所述电压比较器的输出端输出基准电压的电压值，并经所述电压放大器放大后，所述正转线圈得到一输出电压，输出电压等于K倍的基准电压的电压值，其中K为电压放大器的放大倍率，输出电压的电压值大于此时所述逆转线圈上的基准电压的电压值时，所述电动机顺转使可电控光圈片的通光量增加。

10.根据权利要求9所述的一种医用视觉识别的机器人抓取系统，其特征在于，当所述第一电压的电压值大于基准电压的电压值时，所述电压比较器的输出端输出一负的第一电压的电压值，并经所述电压放大器放大后，所述正转线圈得到的输出电压等于-K倍的第一电压的电压值，输出电压的电压值小于此时所述逆转线圈上的基准电压的电压值，所述电动机逆转以使可电控光圈片的通光量减小。