[发明专利]一种基于机械臂的垛件排样方法和装置

权利要求书

1.一种基于机械臂的垛件排样方法，其特征在于，包括步骤：

S1、读取垛件的尺寸信息和码放区域的尺寸信息，计算出可行的单层排样工艺；

S11、读取垛件的尺寸信息和码放区域的尺寸信息，计算出所述码放区域单层可承载的所述垛件的单层最大数量；

S12、读取用户输入的单层码放数量，根据所述单层码放数量计算出可行的单层排样工艺；

S2、读取用户输入的垛件总数和用户选择的单层排样工艺及选择顺序，根据用户选择的所述单层排样工艺排列进行逐层排样，得到多层排样工艺；

S3、控制所述机械臂根据所述单层排样工艺码放垛件；

S4、检测当前已码放的所述垛件的数量，当完成单层排样工艺时，对所述机械臂的基准高度进行调整，并返回步骤S3；否则直接返回步骤S3。

2.如权利要求1所述的垛件排样方法，其特征在于，所述单层排样工艺包括垛件的码放姿态、码放位置和码放次序。

3.如权利要求2所述的垛件排样方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

S31、控制所述机械臂的取件部从取件位上抓取垛件，并根据所述多层排样工艺将所述垛件移动到托盘上的预定位置；

S32、根据所述多层排样工艺，以预定的姿态将所述垛件放置到所述托盘上的所述预定位置。

4.如权利要求3所述的垛件排样方法，其特征在于，步骤S32还包括将所述垛件的姿态调整到所述预定的姿态。