[发明专利]一种移动机器人的一体化驱动模块

权利要求书

1.一种移动机器人的一体化驱动模块，其特征在于包括：左驱动组件(1)、摆臂驱动组件(3)以及右驱动组件(2)；

左驱动组件(1)、摆臂驱动组件(3)以及右驱动组件(2)依次套装在移动机器人的摆臂连杆(33)上，且左驱动组件(1)和右驱动组件(2)与所述摆臂连杆不接触；左驱动组件(1)与移动机器人左侧车轮连接，用于驱动左侧车轮行驶，右驱动组件(2)与移动机器人右侧车轮连接，用于驱动右侧车轮行驶，摆臂驱动组件(3)用于驱动摆臂运动。

2.根据权利要求1所述的一种移动机器人的一体化驱动模块，其特征在于：左驱动组件(1)和右驱动组件(2)组成相同，均包括中空减速器和中空驱动电机，中空减速器的输入端和中空驱动电机输出轴固定连接，中空减速器的输出端和移动机器人的车轮连接，中空驱动电机根据移动机器人控制器的控制指令运行，带动中空减速器旋转，进而驱动车轮行驶。

3.根据权利要求2所述的一种移动机器人的一体化驱动模块，其特征在于：所述中空驱动电机的转子为中空无铁芯结构。

4.根据权利要求3所述的一种移动机器人的一体化驱动模块，其特征在于：所述中空驱动电机上设置有中空驱动电机反馈装置，用于采集中空驱动电机转子的位置和速度信息，反馈给移动机器人控制器。

5.根据权利要求1所述的一种移动机器人的一体化驱动模块，其特征在于：摆臂驱动组件(3)包括中空摆臂减速器(31)和摆臂电机(32)，其中中空摆臂减速器(31)套装并固定在移动机器人的摆臂连杆(33)上，中空摆臂减速器(31)和摆臂电机(32)固定连接，摆臂电机平行或垂直于移动机器人的摆臂连杆(33)；

摆臂电机(32)根据移动机器人控制器的控制指令运行，通过中空摆臂减速器(31)驱动移动机器人摆臂连杆(33)旋转，从而带动摆臂运动。