[发明专利]目标跟踪方法及全景相机

说明书

技术领域

本发明涉及全景视频技术领域，尤其涉及一种目标跟踪方法及全景相机。

背景技术

全景视频是由具有一些有时间关联的全景图像序列组成，从视频中可以获取真实的全景景象，并且可以通过时间来定位视频帧。拍摄静止场景的立方体全景视频的全局运动通常以水平运动为主，覆盖了360度场景范围，对于连续多帧的全景图像而言，目标物体会从立方体全景的一个面移动到相邻面。由于其可能具有动态背景，不适合使用背景差的方法进行动态物体的检测和跟踪，且使用背景差的方法进行动态物体的检测和跟踪，效果有限，所以不适用很多情况，因此需要设计一种快速高效的立方体全景视频中的目标跟踪方法。

现有技术在全景视频中跟踪物体的方法，通常根据用户观看的角度由全景视频图像投影成投影视图，并将其作为目标跟踪的输入图像。跟踪过程中建立目标物体的模型，并根据前后帧建立跟踪目标出现在不同区域的概率，以较大概率的位置作为目标的新位置；采用上述方法，首先需要先获取全景视频图像再进行投影得到预设视场的投影图像，再进行前后帧跟踪目标出现在不同区域的概率，以确定跟踪目标的新位置，其计算步骤较多及计算量较大，而且在进行多目标跟踪时，其计算量会成倍增加，由此导致了全景视频的跟踪效率较低的问题。

发明内容

本发明提供了一种目标跟踪方法及全景相机，能够提高目标跟踪的实时性。

本申请第一方面提供了一种目标跟踪方法，包括：选取全景视频中的某帧全景图像为初始帧全景图像，将所述初始帧全景图像及之后的每帧全景图像分成N个子图像，其中，每个子图像为对应全景图像中的部分图像，N为不小于 2的整数；从所述初始帧全景图像分成的N个子图像中选取M个跟踪目标，其中M为不小于1的整数；以所述初始帧全景图像为第1帧全景图像，依次针对第1帧全景图像之后的每帧全景图像执行以下步骤，其中，i依次从1取到s，s为大于1的整数：利用第i帧全景图像中的N个子图像中的每个跟踪目标进行跟踪，得到第(i+1)帧全景图像中的N个子图像中跟踪成功的至少一个跟踪目标。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，每帧全景图像分成的N个子图像中每相邻两个子图像之间具有重叠区域。

结合第一方面的第一种可能的实现方式中，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述从所述初始帧全景图像分成的N个子图像中选取M个跟踪目标，具体包括：根据预设条件，从所述初始帧全景图像分成的N个子图像中选取M个跟踪目标。

结合第一方面的第二种可能的实现方式中，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述根据预设条件，从所述初始帧全景图像分成的N个子图像中选取M个跟踪目标，具体包括：根据所述预设条件，从所述初始帧全景图像分成的N个子图像中选取M个跟踪目标；从所述M个跟踪目标中获取具有重叠区域的跟踪目标对集；从所述所有跟踪目标中去除掉每个跟踪目标对中的一个跟踪目标，将余下的全部跟踪目标作为所述M个跟踪目标。

结合第一方面的第三种可能的实现方式中，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述从所述所有跟踪目标中去除掉每个跟踪目标对中的一个跟踪目标，将余下的全部跟踪目标作为所述M个跟踪目标，具体包括：获取每个跟踪目标对中每个跟踪目标的置信度；去除掉每个跟踪目标对中置信度小的跟踪目标，得到余下的全部跟踪目标并将其作为所述M个跟踪目标。

结合第一方面，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述利用第i帧全景图像中的N个子图像中的每个跟踪目标进行跟踪，具体包括：创建与每帧全景图像中的N个子图像一一对应的N个跟踪器；根据跟踪目标与子图像的对应关系，将第i帧全景图像中的每个跟踪目标添加到所述N个跟踪器中对应的跟踪器中进行跟踪。

结合第一方面，在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述利用第i帧全景图像中的N个子图像中的每个跟踪目标进行跟踪，具体包括：创建与每帧全景图像中的所有跟踪目标一一对应的P个跟踪器，P为不小于0整数；将第 i帧全景图像中的每个跟踪目标添加到所述P个跟踪器中对应的跟踪器中进行跟踪。