[发明专利]调整机器人轨迹的方法和装置

权利要求书

1.一种调整机器人轨迹的方法，其特征在于，包括：

获取机器人轨迹与相应贝塞尔曲线的关联关系；

根据预定条件，调整所述相应贝塞尔曲线的形状；以及

根据调整后的贝塞尔曲线的形状调整所述机器人轨迹；

其中，获取机器人轨迹与相应贝塞尔曲线的关联关系包括：将所述机器人轨迹映射至所述机器人轨迹的三维曲线，并将所述三维曲线的局部曲线与所述相应贝塞尔曲线相关联，使得所述相应贝塞尔曲线与所述局部曲线联动；其中，调整所述相应贝塞尔曲线的形状包括，选定所述局部曲线上的预定轨迹点及其邻域点，改变所述局部曲线上的所述预定轨迹点的位移，从而将所述相应贝塞尔曲线的形状调整为预定形状，其中，所述局部曲线的改变在数学上满足光滑性；

所述方法还包括，将机器人的环境对象和工作对象映射至所述相应贝塞尔曲线所处的坐标系中，其中，通过改变所述相应贝塞尔曲线上的节点的参数，来调整所述相应贝塞尔曲线的形状；

其中，所述预定条件至少包括：所述环境对象影响所述机器人轨迹；所述参数至少包括：所述节点的位移、角度，其中，调整所述相应贝塞尔曲线的形状包括，如果所述环境对象影响所述机器人轨迹，则改变所述相应贝塞尔曲线上的节点的位移和角度中的至少一个，调整所述相应贝塞尔曲线的形状以避开所述环境对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述预定条件至少包括：所述工作对象超出所述机器人的工作限度；

其中，调整所述相应贝塞尔曲线的形状包括，如果所述工作对象超出所述机器人的工作限度，则改变所述相应贝塞尔曲线上的节点的位移和角度中的至少一个，调整所述相应贝塞尔曲线的形状以使所述机器人轨迹达到所述工作对象。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述预定条件至少包括：所述机器人轨迹局部不满足预定形状；

其中，调整所述相应贝塞尔曲线的形状包括，如果所述机器人轨迹局部不满足预定形状，则改变所述相应贝塞尔曲线上的节点的位移和角度中的至少一个，将所述相应贝塞尔曲线局部调整为所述预定形状。

4.一种调整机器人轨迹的装置，其特征在于，包括：

关联单元，被配置为获取机器人轨迹与相应贝塞尔曲线的关联关系；

形状调整单元，被配置为根据预定条件，调整所述相应贝塞尔曲线的形状；以及

轨迹调整单元，被配置为根据调整后的贝塞尔曲线的形状调整所述机器人轨迹；

其中，所述关联单元包括映射单元，所述映射单元被配置为将所述机器人轨迹映射至所述机器人轨迹的三维曲线，并将所述三维曲线的局部曲线与所述相应贝塞尔曲线相关联，使得所述相应贝塞尔曲线与所述局部曲线联动；

其中，所述形状调整单元被配置为选定所述局部曲线上的预定轨迹点及其邻域点，改变所述局部曲线上的所述预定轨迹点的位移，从而将所述相应贝塞尔曲线调整为预定形状，其中，所述局部曲线的改变在数学上满足光滑性；

所述映射单元还被配置为将机器人的环境对象和工作对象映射至所述相应贝塞尔曲线所处的坐标系中，其中，所述形状调整单元被配置为通过改变所述相应贝塞尔曲线上的节点的参数，来调整所述相应贝塞尔曲线的形状；

其中，所述预定条件至少包括：所述环境对象影响所述机器人轨迹；所述参数至少包括：所述节点的位移、角度，其中，所述形状调整单元被配置为：如果所述环境对象影响所述机器人轨迹，则改变所述相应贝塞尔曲线上的节点的位移和角度中的至少一个，调整所述相应贝塞尔曲线的形状以避开所述环境对象。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，

所述预定条件至少包括：所述工作对象超出所述机器人的工作限度；

其中，所述形状调整单元被配置为：如果所述工作对象超出所述机器人的工作限度，则改变所述相应贝塞尔曲线上的节点的位移和角度中的至少一个，调整所述相应贝塞尔曲线的形状以使所述机器人轨迹达到所述工作对象。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，

所述预定条件至少包括：所述机器人轨迹局部不满足预定形状；

其中，所述形状调整单元被配置为：如果所述机器人轨迹局部不满足预定形状，则改变所述相应贝塞尔曲线上的节点的位移和角度中的至少一个，将所述相应贝塞尔曲线局部调整为所述预定形状。