[发明专利]一种液面高度的控制方法、系统及装置

权利要求书

1.一种液面高度的控制方法，应用于液体注入装置，所述液体注入装置包括置物平台和位于置物平台上方的激光测距装置，其特征在于，所述方法包括：

识别所述置物平台上是否放置有容器；

若是，则计算所述容器的底部平面到容器顶部平面的垂直距离，记为参考高度值；

依据所述参考高度值，计算所述激光测距装置的旋转角度，控制所述激光测距装置按所述旋转角度旋转，并将所述激光测距装置的测距值记为第一测距值；

当检测到液体注入开关触发时，向所述容器内注入液体，并监测所述第一测距值，当所述第一测距值发生变化时，停止向所述容器内注入液体；

其中，所述若是，则计算出所述容器的底部平面到容器顶部平面的垂直距离包括：

获取所述激光测距装置的初始位置与所述置物平台的置物面的垂直距离，记为第一距离；

测量所述激光测距装置的初始位置与所述容器底部平面的垂直距离，记为第三距离；

旋转所述激光测距装置，当所述激光测距装置的测距值与所述第一距离由不满足余弦关系到满足余弦关系的临界点时，则将所述激光测距装置所在的位置记为第二临界位置；

将所述第二临界位置相对所述激光测距装置初始位置的旋转角度，记为第二旋转角；

将所述激光测距装置在所述第二临界位置的测距值，记为第三测距值；

根据所述第三距离、所述第二旋转角和所述第三测距值进行计算，得到所述容器的底部平面到容器顶部平面的垂直距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别置物平台上是否放置有容器包括：

获取所述激光测距装置的初始位置与所述置物平台的置物面的垂直距离，记为第一距离；

当所述激光测距装置的垂直测距值由所述第一距离变化为小于所述第一距离的第二距离时，将所述激光测距装置依次在相对的两个方向上进行旋转，当所述相对的两个方向均存在一个测距值，且所述测距值与所述第二距离由满足余弦关系到不满足余弦关系的临界点时，判定容器存在。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若是，则计算出所述容器的底部平面到容器顶部平面的垂直距离的计算方法替换为：

将所述激光测距装置于所述临界点的位置继续旋转，当所述测距值与所述第一距离满足余弦关系时，则将第一次满足余弦关系时所述激光测距装置所在的位置记为第一临界位置；

将所述第一临界位置相对所述激光测距装置初始位置的旋转角度，记为第一旋转角；

将所述激光测距装置在所述第一临界位置对应的测距值，记为第二测距值；

根据所述第二距离、所述第一旋转角和所述第二测距值进行计算，得到所述容器的底部平面到容器顶部平面的垂直距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三距离、所述第二旋转角和所述第三测距值进行计算，得到所述容器的底部平面到容器顶部平面的垂直距离包括：

依据三角函数关系，构建预设的容器高度计算公式；

依据所述容器高度计算公式、所述第三距离、所述第二旋转角和所述第三测距值计算得到所述容器的底部平面到容器顶部平面的垂直距离。