[发明专利]一种磁条码及其读取方法和磁导航机器人的路径规划方法

权利要求书

1.一种磁条码的读取方法，其特征在于，所述磁条码，包括带有磁性的起始区、数据区以及结束区，所述起始区和结束区的磁性为N极或S极，所述结束区的磁性与所述起始区的磁性相同；

所述数据区包括至少一组信号组，所述信号组包括一个磁性为N极的N极区域以及一个磁性为S极的S极区域，相邻信号组之间相邻位置处的磁性相反，与起始区相邻的信号组中，且与起始区的磁性相反的区域位于靠近起始区一侧；与结束区相邻的信号组中，且与结束区的磁性相反的区域位于靠近结束区一侧；

所述信号组为二进制信息位，所述信号组中N极区域与S极区域的长度比为1:a或者a:1，其中a为大于1的整数，所述N极区域与S极区域的长度为1:a以及a:1的信号组分别表示1和0或者0和1；

磁条码的读取方法包括以下步骤：

(1)分别设定起始区的长度阈值以及结束区的长度阈值；

(2)当读取器扫描识别的磁条长度大于所述起始区的长度阈值时，表示读取器扫描识别进入数据区；

(3)当读取器扫描识别的磁条长度大于所述结束区的长度阈值时，表示读取器扫描结束；

其中，从数据区读取到结束区之后，获得有效信号的总次数N，即数据区内信号组的总组数，并获得沿着读取方向上各个信号组的编号i以及信号值f(i)，所述信号值f(i)即为与编号i的信号组对应的二进制值，其中i为整数，且i≥1，通过下列编码公式进行计算，获得计算结果值，

data为磁条码的计算结果值。

2.如权利要求1所述的磁条码的读取方法，其特征在于，所述a为4。

3.一种磁导航机器人的路径规划方法，其中按照权利要求1所述的磁条码的读取方法读取磁条码，其特征在于，包括以下步骤：

(1)将所述的磁条码铺设于磁轨道上；

(2)按照下列公式，计算得到磁条码的识别值，将识别值存储于机器人控制系统内，并根据所述磁条码在磁轨道上的位置类型设置对机器人相应的执行操作，

data为识别值，

N为数据区内信号组的总组数，

i为读取方向上各个信号组的编号，其中i为整数，且i≥1，

f(i)为编号i的信号组对应的二进制值；

(3)机器人在磁轨道上移动时，机器人底部的磁导航模块按照所述的读取方法读取所述磁条码后，机器人控制系统计算得到所述磁条码的计算结果值；

(4)将计算得到的计算结果值与预先存储于机器人控制系统内的识别值进行匹配比较，若计算结果值与识别值信息匹配，那么控制系统根据所述磁条码在磁轨道上的位置类型对机器人的运行执行相应操作。