[发明专利]一种基于最优路径的室内高精度定位方法、装置及系统

权利要求书

1.一种基于最优路径的室内高精度定位方法，其特征在于，包括：

采用多叉树分割待定位区域，建立多叉树中所有父节点对应的字典矩阵，所述字典矩阵包括该父节点对应的所有子节点与每一参考基站之间实际测量距离；

待定位目标点发射定位信号，供M个参考基站接收；

定位计算中心服务器接收来自M个参考基站发送的测量距离，构成观测向量，根据所述字典矩阵和观测向量确定待定位区域中多叉树每一层的最优节点，确定最优路径，取最优路径最底层叶子节点对应的位置作为本次对目标点的定位结果；

多次重复定位，取出现概率最大的底层叶子节点对应的位置作为最终对目标点的定位结果；

所述在定位计算中心服务器接收来自M个参考基站发送的测量距离，构成观测向量，根据所述字典矩阵和观测向量确定待定位区域中多叉树每一层的最优节点包括：

步骤(51)：采用Dice系数匹配准则，根据所述字典矩阵和观测向量确定每层最优节点，连接每层最优节点形成最优路径，取最优路径最底层节点对应的位置为本次迭代后对目标点的定位结果；

步骤(52)：更新最优路径集合，更新父节点，如果迭代次数小于多叉树的深度，则返回步骤(52)继续迭代，如果迭代次数大于等于多叉树的深度，则停止迭代进入下一步；

步骤(53)：以最后一次迭代选择的最优节点对应的位置，作为本次定位过程对目标点的定位结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述待定位目标点发射的定位信号为60GHz脉冲信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述采用多叉树分割待定位区域包括：

以待定位区域的中心为根节点，将待定位区域平均划分为N个子区域，每个子区域的中心以及待定位区域的中心为所述根节点的N+1子节点；

以每一个子节点作为父节点，在所述N+1个子区域中迭代建立多层多叉树，分割所述待定位区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：多叉树中每个父节点建立的包含每一子节点与每一参考基站之间的实际测量距离的字典矩阵包括：

多叉树的每一节点设置特征向量，所述特征向量包括该节点与每一参考基站之间的实际测量距离；

以父节点对应的每个子节点的特征向量为列向量，构造该父节点的字典矩阵。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：采用评估算法分析所述最终目标点的定位误差，评估定位性能。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：将所述多叉树中的每一个节点采用路径序列进行唯一标识，所述路径序列表示到达此节点需要经过的所有路径。