[发明专利]一种爬壁型建筑结构超声波探伤机器人操作方法

权利要求书

1.一种爬壁型建筑结构超声波探伤机器人操作方法，其特征在于：包括如下步骤：

（1）操作遥控装置通过无线通讯装置，启动吸附式爬壁机器人行走到相应位置，启动超声波探伤装置工作；

（2）超声波探伤装通过控制器控制脉冲激励源产生大功率脉冲信号，通过换能器将电脉冲信号转换成超声波信号，并在待测物体中传输；

（3）当工作在“反射法”模式下，则单刀双掷开关打到 s 端，此时通过换能器将缺陷反射回来的超声波转换成电信号；当工作在“透射法”模式下，则单刀双掷开关打到 d 端，此时通过换能器将透射过缺陷的超声波转换成电信号，通过限幅电路限制通往程控放大器的信号的电压幅度，以防止工作在“反射法”模式下，脉冲激励源的电压过高对程控放大器造成破坏；

（4）程控放大器放大接收到的电信号并送往 AD 转换器，AD 转换器将模拟信号转换成数据，并通过控制器传输到显示器中；

（5）同时通过无线通讯装置将探伤结果远程传输至计算机终端。

2.根据权利要求1所述的一种爬壁型建筑结构超声波探伤机器人操作方法，其特征在于：所述的爬壁型建筑结构超声波探伤的装置包括吸附式机器人和超声波探测装置，所述超声波探测装置固定在所述吸附式机器人上；所述的超声波探测装置包括控制器、限幅电路、脉冲激励源、单刀双掷开关、换能器、程控放大器、AD 转换器 ；所述脉冲激励源、程控放大器、AD 转换器均与控制器连接；单刀双掷开关，分别与脉冲激励源、限幅电路和换能器连接，用于“反射法”和“透射法” 两种探伤模式的切换；脉冲激励源，与换能器连接，用于产生高压脉冲激励换能器；换能器，用于超声波信号和电信号的相互转换；限幅电路与程控放大器连接，用于在“反射法”探伤模式时，限制脉冲激励源到程控放大器的电压幅度，起到保护程控放大器的作用；程控放大器，用于放大模拟的电信号；AD转换器的输入端与程控放大器的输出端连接，用于将模拟的电信号转换成数字信号；控制器，用于调整控制程控放大器来调节接收信号的幅度、协调脉冲激励源和 AD 转换 器达到同步采集并且和显示器进行数据的传输；

所述吸附式机器人包括：电机(101)、履带轮(102) 、履带(103)，分体式箱体(106)、上摆压带机构(104) 以及下摆压带机构(105)；

所述分体式箱体(106) 包括：通过箱体转轴(110) 连接的左箱体、右箱体；

所述上摆压带机构(104) 包括：摆杆(115)、转轴(108)、压垫(109)、调整垫(119)、转轴套(118)、张紧轮轴(116) 以及张紧轮(117) ；所述压垫(109) 为长条结构，其两端分别安装有转轴(108) ；每个转轴(108) 上设有转轴套(118) ；所述摆杆(115) 的数量为两个，分别通过调整垫(119) 与一个转轴套(118) 连接；两个所述摆杆(115) 的相邻端处设有所述张紧轮轴(116)，所述张紧轮(117) 安装在所述张紧轮轴(116) 上；

所述下摆压带机构(105) 包括：连接板(122)、调整套(120)、压带铰座(123)、压带轮架(124)以及压带轮(121) ；所述压带铰座(123) 安装在所述连接板(122) 的底部中心，设有压带轮轴(125) 的所述压带轮架(124) 与所述压带铰座(123) 固定连接，所述压带轮(121) 套接于所述压带轮轴(125) ；

所述左箱体和右箱体的外侧均安装有所述上摆压带机构(104) 以及所述下摆压带机构(105)，且左右两侧的安装形式相同；其中，所述上摆压带机构(104) 通过压垫(109) 与左箱体的外侧壁连接，所述下摆压带机构(105) 通过调整套(120) 安装在所述上摆压带机构(104) 的转轴(108) 上；所述履带轮(102) 安装在摆杆(115) 上，所述履带(103) 包裹在履带轮(102) 上，所述张紧轮(117) 张紧履带(103) 的上端，所述压带轮(121) 压紧履带(103) 的下端；固接在左箱体上的电机(101) 的输出轴与所述履带轮(102) 连接。

3.根据权利要求2所述的一种爬壁型建筑结构超声波探伤机器人操作方法，其特征在于：所述单刀双掷开关为可耐受300V以上电压的功率开关。

4.根据权利要求2所述的一种爬壁型建筑结构超声波探伤机器人操作方法，其特征在于：所述单刀双掷开关的三个端子分别连接限幅电路和两个换能器的探头。