[发明专利]摄像机标定参数的校正方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种摄像机标定参数的校正方法，包括：在标定摄像机后，由标识物在拍摄图像中的坐标根据内参数和外参数计算得到标识物的理论坐标；如果标识物的理论坐标与标识物在标准图像中的坐标不匹配，则修改标识物的理论坐标，使其与标准图像中的坐标匹配；由修改后的标识物的理论坐标根据外参数计算得到调整坐标；计算调整坐标和标识物在拍摄图像中的坐标之间的坐标映射参数，以替换所述摄像机的内参数。相应地，本发明还公开一种摄像机标定参数的校正装置、设备和存储介质，本发明实现对摄像机标定参数的校正，降低标定的误差，使得通过摄像机标定参数还原真实物体图像的效果更好。

技术领域

本发明实施例涉及摄像机标定技术，尤其涉及一种摄像机标定参数的校正方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

摄像机标定是为确定空间物体表面某点的几何位置与其在拍摄图像中对应点之间的相互关系而建立摄像机成像几何模型，求解几何模型参数(即摄像机参数)的过程。

但是，摄像机标定并非任何情况上都能获得满意的标定结果，其受环境的影响会导致标定误差较大，影响后续还原真实物体图像的效果。

发明内容

本发明提供一种摄像机标定参数的校正方法、装置、设备和存储介质，以实现对摄像机标定参数的校正，降低标定的误差，使得通过摄像机标定参数还原真实物体图像的效果更好。

第一方面，本发明实施例提供了一种摄像机标定参数的校正方法，其特征在于，包括：

根据预设的多个标识物在标准图像中的坐标及所述标识物在通过摄像机获取的包含标准图像的拍摄图像中的坐标，确定所述摄像机的内参数和外参数；

由所述标识物在拍摄图像中的坐标根据所述内参数和外参数计算得到标识物的理论坐标；

如果所述标识物的理论坐标与所述标识物在所述标准图像中的坐标不匹配，则修改所述标识物的理论坐标，使其与所述标准图像中的坐标匹配；

由修改后的所述标识物的理论坐标根据所述外参数计算得到调整坐标；

计算所述调整坐标和所述标识物在所述拍摄图像中的坐标之间的坐标映射参数，以替换所述摄像机的内参数。

第二方面，本发明实施例还提供了一种摄像机标定参数的校正装置，包括：

标定模块，用于根据预设的多个标识物在标准图像中的坐标及所述标识物在通过摄像机获取的包含标准图像的拍摄图像中的坐标，确定所述摄像机的内参数和外参数；

坐标计算模块，用于由所述标识物在拍摄图像中的坐标根据所述内参数和外参数计算得到标识物的理论坐标；

修改模块，用于如果所述标识物的理论坐标与所述标识物在所述标准图像中的坐标不匹配，则修改所述标识物的理论坐标，使其与所述标准图像中的坐标匹配；

调整计算模块，用于由修改后的所述标识物的理论坐标根据所述外参数计算得到调整坐标；

参数计算模块，用于计算所述调整坐标和所述标识物在所述拍摄图像中的坐标之间的坐标映射参数，以替换所述摄像机的内参数。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

摄像机，用于拍摄图像；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述的摄像机标定参数的校正方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的摄像机标定参数的校正方法。