[发明专利]一种解决无人船航行中倾覆问题的控制方法及系统

权利要求书

1.一种解决无人船航行中倾覆问题的控制方法，其特征在于：它包括以下步骤：

S1、判断无人船是否倾覆；

S2、当判断无人船已倾覆，则根据倾覆方向发出相应的姿态校正信号；

S3、按照倾覆方向，发送控制指令给相应的姿态校正单元；

所述的姿态校正单元包括无人船左右对称设置的气囊，两侧的气囊均包括靠外侧的A气囊和靠内侧的B组气囊，B组气囊包括从前往后设置的若干个气囊；

S4、姿态校正单元收到控制指令后按以下顺序打开相应的气囊：

矫正第一阶段：打开与倾覆方向相反一侧的A气囊，船体开始旋转；间隔一定时间t1后打开与倾覆方向相反一侧的B组气囊，船体继续旋转直至稳定；

矫正第二阶段：打开与倾覆方向相同一侧的B组气囊，船体开始旋转；间隔一定时间t2后打开与倾覆方向相同一侧的A气囊，船体继续旋转直至稳定；

S5、判断船体和各项功能是否受损，根据受损情况选择是否回收气囊。

2.根据权利要求1所述的解决无人船航行中倾覆问题的控制方法，其特征在于：所述的S1中通过船体自带的陀螺仪采集横倾角，设置横倾角的正常范围，当采集的横倾角超过所述的正常范围，则判断无人船倾覆。

3.根据权利要求1所述的解决无人船航行中倾覆问题的控制方法，其特征在于：所述的S2中具体根据采集到的横倾角判断左倾还是右倾，若为左倾则发送高电平，若为右倾则发送低电平。

4.根据权利要求1所述的解决无人船航行中倾覆问题的控制方法，其特征在于：所述的S5具体为：若船体进水量超过阈值，或有重大功能故障，则发出求救信号；否则回收气囊，发送倾覆和矫正报告；所述的重大功能故障包括：无人船动力系统损坏、转向系统损坏、定位系统损坏和通讯模块损坏。

5.根据权利要求1所述的解决无人船航行中倾覆问题的控制方法，其特征在于：所述的S4中t1=t2=10s。

6.一种解决无人船航行中倾覆问题的控制系统，其特征在于：它包括：

姿态监测单元，用于判断无人船是否倾覆，当判断无人船已倾覆，则根据倾覆方向发出相应的姿态校正信号；

姿态校正单元，包括无人船左右对称设置的气囊，两侧的气囊均包括靠外侧的A气囊和靠内侧的B组气囊，B组气囊包括从前往后设置的若干个气囊；

中央处理器，用于接收并根据姿态监测单元的姿态校正信号，按照倾覆方向，发送控制指令给相应的姿态校正单元，使得姿态校正单元中的气囊按以下顺序打开：

矫正第一阶段：打开与倾覆方向相反一侧的A气囊，船体开始旋转；间隔一定时间t1后打开与倾覆方向相反一侧的B组气囊，船体继续旋转直至稳定；

矫正第二阶段：打开与倾覆方向相同一侧的B组气囊，船体开始旋转；间隔一定时间t2后打开与倾覆方向相同一侧的A气囊，船体继续旋转直至稳定；

中央处理器还用于在校正后判断船体和各项功能是否受损，根据受损情况选择是否回收气囊；

气囊回收单元，用于在中央处理器的控制下回收气囊。

7.根据权利要求6所述的解决无人船航行中倾覆问题的控制系统，其特征在于：所述的姿态校正单元还包括通过管道与气囊连接的气瓶、管道上设置的充气阀门。

8.根据权利要求7所述的解决无人船航行中倾覆问题的控制系统，其特征在于：所述的气囊回收单元包括设置在管道上的泄放阀，以及用于卷起气囊的卷缆机。

9.根据权利要求6所述的解决无人船航行中倾覆问题的控制系统，其特征在于：它还包括信息反馈单元，用于受中央处理器控制，在船体进水量超过阈值，或有重大功能故障时发出求救信号；否则发送倾覆和矫正报告。