[发明专利]一种扩表辅助法解模糊的多重频雷达目标检测前跟踪方法

权利要求书

1.一种扩表辅助法解模糊的多重频雷达目标检测前跟踪方法，其特征在于，包括下列步骤：

基于每帧的量测数据积累动态规划值函数：

对当前帧的量测数据Z_k作低门限预处理，保留过门限的点的数据信息，并将未过门限的点的数据值置0，其中第k帧量测表示第k帧第i个重频接收到的量测数据，i＝1,…,N，N为雷达重频个数，且其中表示第k帧第i个重频下的距离单元编号m与方位单元编号n对应量测数据的幅度值；N_az分别表示第i个重频下的距离单元总数、方位单元总数；

对低门限预处理后的量测数据Z_k扩表辅助法解模糊：

初始化方位允许误差单元数M_az，在方位维对数据以M_az进行量化，量化后方位单元数为W_az，量化后第k帧第i个重频的数据平面为

初始化解模糊表格为全零平面，为一个二维矩阵，的每行代表一个重频，每列代表一个距离单元，N_max表示最大探测距离下的距离维分辨单元数；

从中取N个重频在相同方位单元的待解模糊点迹，对各个重频下点迹的距离单元数在雷达最大探测距离内进行扩展，并标记解模糊表格中扩展后的距离单元，其余距离单元仍为0；

解距离模糊，输出无模糊量测：在解模糊表格的任意列m′的搜索范围内，若至少有M个点被标记，则将对应第m′列的距离单元标记为真实距离，其中M为预设判决阈值，第m′列的搜索范围为：第m′列及其M_r个近邻列，M_r为预设的距离误差单元数；

由所有真实距离得到对应的无模糊量测其中表示无模糊量测；

若当前帧为观测首帧，则初始化当前帧的每个目标状态x_k对应的值函数I(x_k)的初始值为以及初始化上一帧的目标状态Ψ(x_k)的初始值为0，其中表示对应目标状态x_k的第k帧的无模糊量测的幅度值；

若当前帧不是观测首帧，则基于上一帧的值函数I(x_k-1)更新当前帧的每个目标状态x_k对应的值函数并更新目标Ψ(x_k)为：其中，τ(x_k)表示上一帧所有可能转移到目标状态x_k的目标状态集合，arg max表示输出使目标函数最大时自变量的值；

门限判决及航迹恢复，恢复目标航迹：

对观测的尾帧K的任意目标状态x_k，如果maxI(x_K)V_T，则以作为对应尾帧K的观测时刻的估计状态，并基于Ψ(x_K)记录的帧间状态转移关系恢复出目标状态x_k对应的航迹，其中V_T为检测门限。