[发明专利]一种用于薄片零件的自动上下料旋转机械手

权利要求书

1.一种用于薄片零件的自动上下料旋转机械手，其特征在于：包括原料自动提升机构、可移动式原料堆置机构、送料旋转式机械手臂机构、落料台机构，其中：

送料旋转式机械手臂机构包括基座框架，基座框架内竖直固定安装有支撑件，支撑件顶端从基座框架顶面穿出，且支撑件顶端支撑安装有第一伺服电机，第一伺服电机输出轴竖直向上，还包括水平设置的旋转机械臂，旋转机械臂通过中心位置固定安装在第一伺服电机输出轴轴端，由第一伺服电机带动旋转机械臂360度旋转，旋转机械臂两臂端底部分别安装有吸盘；

原料自动提升机构设置在送料旋转式机械手臂机构中基座框架左侧外，原料自动提升机构包括水平的底板，底板上安装有具有一定竖直高度的空心箱体，空心箱体右侧箱壁朝向送料旋转式机械手臂机构，且空心箱体右侧箱壁中间设有竖直的开口，空心箱体前、后侧箱外壁分别固定有竖直的第一滑动导轨，每个第一滑动导轨上分别滑动安装有第一导轨滑块，空心箱体内上、下端之间转动安装有中心轴竖直的滚珠丝杠，空心箱体顶部还安装有第二伺服电机，第二伺服电机与滚珠丝杠上端传动连接，由第二伺服电机驱动滚珠丝杠转动，所述滚珠丝杠上螺纹装配有滚珠螺母，由滚珠螺母与滚珠丝杠构成滚珠丝杠螺母副，滚珠螺母固定连接有提升固定板，提升固定板从空心箱体右侧箱壁开口垂直穿出，还包括水平的U型提升架， U型提升架两U型臂臂端一一对应固定在第一导轨滑块上，使U型提升架架设在空心箱体右侧箱壁外，U型提升架两U型臂之间连接有上横杆，上横杆固定在提升固定板上；

可移动式原料堆置机构安装在U型提升架上，可移动式原料堆置机构包括一对沿前后水平方向设置的第二滑动导轨，两个第二滑动导轨分别通过中间位置水平固定在U型提升架上，每个第二滑动导轨上分别滑动安装有第二导轨滑块，两个第二导轨滑块上共同支撑安装有水平的原料堆置台，原料堆置台上竖直安装有原料托棒；

落料台机构设置在送料旋转式机械手臂机构中基座框架前侧外，落料台机构包括竖直的落料架，落料架内中间竖直安装有落料托棒，落料托棒上端从落料架顶部穿出。

2.根据权利要求1所述的一种用于薄片零件的自动上下料旋转机械手，其特征在于：所述送料旋转式机械手臂机构中，基座框架底部后侧边通过沿左右水平方向设置的直线形的L型角铁与原料自动提升机构中的底板连接为一体，基座框架底部右侧边通过沿前后水平方向设置的直线形的L型角铁与落料台机构中落料架底部右侧边连接为一体，构成整体的机械手结构。

3.根据权利要求1所述的一种用于薄片零件的自动上下料旋转机械手，其特征在于：所述送料旋转式机械手臂机构中，基座框架内设有矩形座，矩形座紧靠基座框架底部后侧边和底部右侧边，支撑件包括竖直安装在矩形座顶部的支撑座，支撑座一侧底部通过固定角板与矩形座顶部固定连接，支撑座另一侧通过固定角板与基座框架顶部后侧边固定连接，支撑座上端从基座框架顶部穿出，且支撑座上端中心竖直连接有连接杆，连接杆上端固定连接有呈竖直的电机U型安装板，所述第一伺服电机竖直安装在电机U型安装板中。

4.根据权利要求1所述的一种用于薄片零件的自动上下料旋转机械手，其特征在于：所述送料旋转式机械手臂机构中，旋转机械臂顶部中间固定有中心轴竖直的旋转轴套，旋转机械臂顶部还设有呈对称夹持旋转轴套的旋转连接杆，所述第一伺服电机输出轴通过联轴器与一个减速器的输入轴共中心轴连接，减速器的输出轴穿过旋转机械臂后共中心轴固定安装在旋转轴套内，旋转机械臂两臂端底部分别各自安装有一对吸盘，每个臂端底部的两吸盘相对于旋转机械臂中轴线呈相互对称。

5.根据权利要求1所述的一种用于薄片零件的自动上下料旋转机械手，其特征在于：原料自动提升机构中，滚珠丝杠上端从空心箱体顶部穿出，且滚珠丝杠上端共中心轴固定有带轮，第二伺服电机安装在空心箱体顶部左侧，第二伺服电机输出轴设置向上，且第二伺服电机输出轴轴端共中心轴固定有另一带轮，两带轮之间通过传动带传动连接。

6.根据权利要求1所述的一种用于薄片零件的自动上下料旋转机械手，其特征在于：原料自动提升机构中，提升固定板包括固定在滚珠螺母上端面的固定板，固定板从空心箱体右侧箱壁开口垂直穿出，固定板穿出端底部通过竖直的连接板和肋板固定连接有水平的提升板，所述U型提升架中上横杆固定在提升板上。