[发明专利]基于飞行器的放牧装置及系统

说明书

技术领域

本发明属于畜养技术领域，提供了一种基于飞行器的放牧装置及系统。

背景技术

现有畜牧工作中，像牛、羊、马这些牲畜，在放牧过程中是有一定自由度，能草原上自由活动的，为了防止有牲畜脱离牧群，传统方式是通过有经验的看护者来跟随看护，将发现脱离牧群的牲畜及时赶回牧群，但人工精力有限，容易出现牲畜丢失的情况。

发明内容

本发明实施例提供一种基于飞行器的放牧装置及系统，旨在解决传统放牧方式容易出现牲畜丢失的问题。

本发明是这样实现的，一种基于飞行器的放牧装置，所述装置包括：设于飞行器上的摄像模块、脱离判断模块、飞行控制模块、及驱赶模块，其中，

所述摄像模块，用于对牧场地面场景进行环形拍摄，并将拍摄的图像发送至所述脱离判断模块；

所述脱离判断模块基于所述拍摄图像识别是否有牲畜脱离牧群，若判断有牲畜脱离牧群，则获取脱离牧群牲畜的所在位置及脱离牧群牲畜相对于牧群的行走方位，将获取脱离牧群牲畜的所在位置发送至所述飞行控制模块，同时将脱离牧群牲畜相对于牧群的行走方位发送至所述驱赶模块；

飞行控制模块，基于脱离牧群牲畜的所在位置控制飞行器飞往脱离牧群牲畜所在位置的上方；

当所述飞行至脱离牧群牲畜所在位置的上方时，驱赶模块基于所述脱离牧群牲畜相对于牧群的行走方位调整激光器的发射角度，驱动激光器，以使牲畜朝牧群的方向行走。

进一步的，所述脱离判断模块包括：轮廓提取单元、统计单元、距离计算单元及判定单元，其中，

所述轮廓提取单元，用于提取所述拍摄图像中牲畜轮廓；

所述统计单元，用于统计指定区域内的牲畜轮廓的数量；

获取牲畜轮廓数量小于数量阈值的第一指定区域，则距离计算单元计算第一指定区域内的各牲畜距相邻指定区域的距离，

若所述距离值大于距离阈值，则所述判定单元判断对应牲畜为脱离牧群的牲畜。

进一步的，所述脱离判定模块包括：标定物提取单元、及位置确定单元，其中，

标定物提取单元，用于从所述拍摄的图像中提取标定物，所述标定物用于标识牧场位置；

位置确定单元，基于标定物和脱牧群牲畜在图像中的相对位置及标定物的缩放比例，计算脱离牧群牲畜的所在位置。

进一步的，所述放牧装置还包括:设于领头牲畜上的定位模块，所述定位模块用于检测领头牲畜的所在位置，并将所述领头牲畜所在位置发送至所述飞行控制模块；

在所述摄像模块进行摄像前，所述飞行控制模块基于所述定位模块定时发送的领头牲畜所在位置控制飞行器飞行至领头牲畜的上方。

进一步的，所述放牧装置还包括：测距传感器，

在飞行器飞行至脱离牧群牲畜的上方时，所述测距传感器检测激光器至脱离牧群牲畜的距离，并将所述距离值发送至所述驱赶模块，所述驱赶模块基于所述距离值调节激光的发射强度。

进一步的，所述系统包括：至少两架飞行器、及与飞行器通信连接的处理器，所述飞行器上均配置有如权利要求1至5任一权利要求所述的放牧装置；

所述处理器用于用于分配飞行器的作业区域，

所述飞行器负责分配区域内牧群的管理。

本发明实施例通过摄像模块拍摄牧场地面的牧群，基于拍摄图像获取脱离牧群牲畜的位置及相对于牧群的行走方位，进而控制激光器击打在牲畜对应部位，以使牲畜朝牧群的方向行走，本发明实施例基于拍摄设备拍摄的图像对脱离牧群的牲畜进行定位及驱赶，可以有效防止牲畜丢失。

附图说明

图1是本发明实施例提供的基于飞行器的放牧装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的基于飞行器的放牧系统的结构示意图；

1.摄像模块、2.脱离判断模块、21.轮廓提取单元、22.统计单元、23.距离计算单元、24.判断单元、25.标定物提取单元、26.位置确定单元、3.飞行控制模块、4.驱动模块、5.定位模块、6.测距传感器、10.飞行器、20.控制器、30.放牧装置。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

图1为本发明提供的基于飞行器放牧装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出与本发明相关的部分；