[发明专利]机器人控制装置、机器人以及机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及机器人控制装置、机器人以及机器人系统。

背景技术

现已进行基于摄像部拍摄到的摄像图像来使机器人进行作业的技术的研究、开发。

关于该技术，已知有如下所述的跟踪方法：在规定的拍摄区域中对输送体输送的多个对象物进行拍摄，基于该摄像结果来获得各对象物的位置坐标以及方向，获得输送体的移动距离，基于位置坐标以及方向和移动距离使把持多个对象物的夹钳移动以及转动，从而在规定的可动区域内控制多个对象物的操作，在该跟踪方法中，考虑了从夹钳的角度到能够操作各对象物的角度的转动时间，计算出从夹钳的位置到各对象物的移动时间，将计算出的夹钳的移动时间设定为操作时间，从该操作时间短的对象物开始依次确定规定的可动区域内的对象物的操作顺序(参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2002-113678号公报

但是，在如上所述的跟踪方法中，在其它对象物与所把持的对象物相邻时，存在夹钳与其它对象物接触，导致夹钳、其它对象物变形的情况。

发明内容

为解决上述技术问题中至少一技术问题，本发明的一实施方式涉及一种机器人控制装置：基于接收到的表示第一区域的第一区域信息、以及表示与所述第一区域相应的第二区域的第二区域信息，使机器人把持被指定了不与其它对象物的所述第一区域重叠的所述第二区域的对象物，而使机器人不把持所述第二区域与其它对象物的所述第一区域重叠的对象物，其中，所述第一区域和所述第二区域是对获取到的拍摄有多个对象物的图像指定的区域，所述第二区域是不同于所述第一区域的区域。

通过该构成，机器人控制装置基于接收到的表示第一区域的第一区域信息、以及表示根据第一区域的第二区域的第二区域信息，使机器人把持被指定了不与其它对象物的第一区域重叠的第二区域的对象物，而使机器人不把持第二区域与其它对象物的第一区域重叠的对象物，其中，第一区域和第二区域是对获取到的拍摄有多个对象物的图像指定的区域，第二区域是不同于第一区域的区域。由此，机器人控制装置可以使机器人把持满足操作者期望的条件的对象物。

此外，本发明的其它方式也可以采用如下所述的构成：在机器人控制装置中，基于所述第一区域信息，使所述机器人把持被指定了不与对其它对象物指定的所述第一区域重叠的所述第一区域的对象物，而使所述机器人不把持被指定了与对其它对象物指定的所述第一区域重叠的所述第一区域的对象物。

通过该构成，机器人控制装置基于第一区域信息，使机器人把持被指定了不与对其它对象物指定的第一区域重叠的第一区域的对象物，而使机器人不把持被指定了与对其它对象物指定的第一区域重叠的第一区域的对象物。由此，机器人控制装置可以基于与对象物相关联的第一区域，使机器人把持满足操作者期望的条件的对象物。

此外，本发明的其它方式也可以采用如下所述的构成：在机器人控制装置中，所述第二区域随着指定了所述第一区域而被设定。

通过该构成，在机器人控制装置中，随着第一区域的指定而设定第二区域。由此，机器人控制装置可以辅助第二区域的设定。

此外，本发明的其它方式也可以采用如下所述的构成：在机器人控制装置中，所述第二区域是通过接收到的操作而指定的。

通过该构成，在机器人控制装置中，通过接收到的操作来指定第二区域。由此，机器人控制装置可以基于所设定的第二区域，使机器人把持满足操作者期望的条件的对象物。

此外，本发明的其它方式也可以采用如下所述的构成：所述机器人控制装置基于所述第一区域信息以及所述第二区域信息，对所述多个对象物中的至少一部分对象物的所述图像设定对应于所述第一区域的第三区域、以及对应于所述第二区域的第四区域，并且，使显示部显示所述第三区域和所述第四区域、以及设定了所述第三区域和所述第四区域的所述至少一部分对象物。

通过该构成，机器人控制装置基于第一区域信息以及第二区域信息，对多个对象物中的至少一部分对象物的图像设定对应于第一区域的第三区域、以及对应于第二区域的第四区域，并且，使显示部显示第三区域和第四区域、以及设定了第三区域和第四区域的至少一部分对象物。由此，机器人控制装置可以辅助操作者对对象物指定第一区域和第二区域。

此外，本发明的其它方式也可以采用如下所述的构成：在机器人控制装置中，使显示部显示所述第一区域信息表示的所述第一区域和所述第二区域信息表示的所述第二区域、以及所述对象物的所述图像。