[发明专利]一种基于视觉测量及标定的AGV自动调姿定位方法

权利要求书

1.一种基于视觉测量及标定的AGV自动调姿定位方法，包括以下步骤：

(1)根据AGV自动调姿系统中的工业CCD相机、标定板、位移传感器、激光跟踪仪以及伸缩柱，对AGV进行标定，得到相机坐标系与AGV坐标系之间的关系

(2)利用关系获得标定板上两个大圆孔中心在AGV坐标系下的当前坐标，根据四个位移传感器与两个大圆孔中心的当前位姿与目标位姿计算得到变换矩阵，进而获得AGV的当前位姿；

(3)根据AGV的当前位姿、AGV的目标位姿以及6个支撑定位器在AGV坐标系下的当前坐标规划调姿路径；

(4)根据规划得到的调姿路径对AGV进行调姿。

2.如权利要求1所述的基于视觉测量及标定的AGV自动调姿定位方法，其特征在于，所述的步骤(1)的具体步骤为：

(1-1)将四个标板安装在工位底座基准面上，通过激光跟踪仪测量标定板上的ERS点，调整四个标定板直至处于同一平面且法向沿着基准面法向；

(1-2)将AGV车驶入接驳位置，并将AGV固定于地面上的定位窝定位位置处；

(1-3)借助激光跟踪仪调整AGV底座姿态，直至接驳移动台能顺利于站位底座与AGV车之间转运；

(1-4)通过激光跟踪仪建立AGV坐标系与标定板坐标系的关系

(1-5)利用AGV坐标系与标定板坐标系的关系测得标定板中大圆孔中心在AGV坐标系下的坐标；

(1-6)驱动4个伸缩柱移动至与其对应的标定板相接触，记录此时的4个位移传感器在AGV坐标系下的读数；

(1-7)打开工业CCD相机，微调每个工业CCD相机的位姿，使标定板上的圆孔于相机图像中呈现的图像是圆形而不是椭圆形；

(1-8)标定工业CCD相机的内参k_x和k_y(mm/像素)；即CCD相机的像素与实际距离的对应关系；

(1-9)标定相机坐标系与AGV坐标系之间的关系

3.如权利要求2所述的基于视觉测量及标定的AGV自动调姿定位方法，其特征在于，所述步骤(1-4)的具体步骤为：

(1-4-1)激光跟踪仪测量AGV车身上的ERS点，建立AGV坐标系Base；

(1-4-2)激光跟踪仪测量标定板上的ERS点，建立标定板坐标系Plane；

(1-4-3)根据坐标系Base与坐标系Plane建立AGV坐标系与标定板坐标系的关系

所述的为标定板坐标系在AGV坐标系下的位姿，具体表示为：

TPlaneBase=R3×3T3×101]]>

将标定板上的ERS点在AGV坐标系下的位置坐标与装配现场坐标系下的理论值进行基于SVD的最小二乘匹配计算，即可求得标定板坐标系Plane在AGV坐标系Base下的位姿，即