[发明专利]一种障碍物识别方法、雾节点及系统

权利要求书

1.一种障碍物识别方法，其特征在于，包括：

接收至少两辆车中的每一辆车分别发送的车辆位置信息和识别结果；

根据所述至少两辆车发送的各个所述车辆位置信息和各个所述识别结果，确定至少一个目标障碍物的障碍物信息；

针对于每一个所述目标障碍物，从所述至少两辆车中确定障碍物扫描区域覆盖当前目标障碍物所在位置的至少一辆车；

将所述当前目标障碍物的障碍物信息发送给所述至少一辆车，以对所述至少一辆车中的每一辆车对应的所述识别结果进行校正；

所述识别结果，包括：第一数量的障碍物的类别以及与相应所述车辆位置信息对应的每一个所述障碍物的相对位置和相对距离，其中，所述第一数量为非负整数；

所述障碍物信息，包括：类别和位置信息；

所述根据所述至少两辆车发送的各个所述车辆位置信息和各个所述识别结果，确定至少一个目标障碍物的障碍物信息，包括：

针对于所述至少两辆车中的每一辆车，分别根据对应的所述车辆位置信息以及所述识别结果中包括的各个所述障碍物的相对位置和相对距离，将各个所述障碍物定位到预设地图上，以确定每一辆车所识别到的每一个所述障碍物的位置信息；

针对于每一个所述位置信息，当存在有障碍物扫描区域覆盖当前位置信息的车并未识别到所述当前位置信息的障碍物时，从剩余障碍物扫描区域覆盖所述当前位置信息的车所识别到所述当前位置信息的障碍物中确定目标障碍物的类别。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

进一步包括：

针对于每一个所述位置信息，当障碍物扫描区域覆盖所述当前位置信息的车均识别到所述当前位置信息的障碍物时，判断分别识别到所述当前位置信息的障碍物的类别是否一致；

如果是，则结束当前流程；

如果否，则从识别到所述当前位置信息的障碍物中确定目标障碍物的类别，其中，所述目标障碍物的类别在当前分别识别到所述当前位置信息的障碍物的类别中出现的次数最多。

3.一种雾节点，其特征在于，包括：接收单元、第一确定单元、第二确定单元和发送单元，其中，

所述接收单元，用于接收至少两辆车中的每一辆车分别发送的车辆位置信息和识别结果；

所述第一确定单元，用于根据所述至少两辆车发送的各个所述车辆位置信息和各个所述识别结果，确定至少一个目标障碍物的障碍物信息；

所述第二确定单元，用于针对于每一个所述目标障碍物，从所述至少两辆车中确定障碍物扫描区域覆盖当前目标障碍物所在位置的至少一辆车；

所述发送单元，用于将所述当前目标障碍物的障碍物信息发送给所述至少一辆车，以对所述至少一辆车中的每一辆车对应的所述识别结果进行校正；

所述识别结果，包括：第一数量的障碍物的类别以及与相应所述车辆位置信息对应的每一个所述障碍物的相对位置和相对距离，其中，所述第一数量为非负整数；

所述障碍物信息，包括：类别和位置信息；

所述第一确定单元，用于针对于所述至少两辆车中的每一辆车，分别根据对应的所述车辆位置信息以及所述识别结果中包括的各个所述障碍物的相对位置和相对距离，将各个所述障碍物定位到预设地图上，以确定每一辆车所识别到的每一个所述障碍物的位置信息；以及针对于每一个所述位置信息，当存在有障碍物扫描区域覆盖当前位置信息的车并未识别到所述当前位置信息的障碍物时，从剩余障碍物扫描区域覆盖所述当前位置信息的车所识别到所述当前位置信息的障碍物中确定目标障碍物的类别。

4.根据权利要求3所述的雾节点，其特征在于，

所述第一确定单元，进一步用于针对于每一个所述位置信息，当障碍物扫描区域覆盖所述当前位置信息的车均识别到所述当前位置信息的障碍物时，判断分别识别到所述当前位置信息的障碍物的类别是否一致；如果是，则结束当前流程；如果否，则从识别到所述当前位置信息的障碍物中确定目标障碍物的类别，其中，所述目标障碍物的类别在当前分别识别到所述当前位置信息的障碍物的类别中出现的次数最多。

5.一种障碍物识别系统，其特征在于，包括：至少一个权利要求3至4任一所述的雾节点，以及至少两辆自动驾驶车，其中，

每一辆所述自动驾驶车，用于将自身的车辆位置信息和识别结果发送给相连的所述雾节点；以及接收所述雾节点发送的至少一个目标障碍物的障碍物信息，以对所述识别结果进行校正。