[发明专利]基于AGV的任务分配方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种基于AGV的任务分配方法，应用于自动导引运输车AGV控制系统，其特征在于，所述AGV控制系统包括多个AGV，所述基于AGV的任务分配方法包括以下步骤：

在接收到呼叫命令时，确定所述AGV控制系统中当前是否存在满足预设条件的AGV；

在当前存在满足所述预设条件的AGV时，确定满足所述预设条件的AGV中是否存在处于预设状态的AGV；

在所述AGV中存在处于预设状态的AGV时，将处于预设状态的AGV的状态调整为锁定状态，其中，处于锁定状态的AGV执行当前任务且不接收呼叫任务；

在处于锁定状态的AGV当前的任务信息对应的任务完成时，将所述AGV的状态调整为解锁状态，并将所述呼叫命令对应的呼叫任务发送给处于解锁状态的AGV。

2.如权利要求1所述的基于AGV的任务分配方法，其特征在于，所述确定所述AGV控制系统中当前是否存在满足预设条件的AGV的步骤包括：

确定所述呼叫命令对应的目标站点的第一位置信息；

确定在所述第一位置信息对应的第一预设区域内是否存在处于空闲状态的AGV；

在所述第一位置信息对应的第一预设区域内不存在处于空闲状态的AGV时，确定当前是否存在前往所述第一预设区域内的站点下料的AGV或者正在所述第一预设区域内的站点下料的AGV，其中，在当前存在前往所述第一预设区域内的站点下料的AGV或者正在所述第一预设区域内的站点下料的AGV时，确定所述AGV控制系统中当前存在满足预设条件的AGV。

3.如权利要求2所述的基于AGV的任务分配方法，其特征在于，所述确定在所述第一位置信息对应的第一预设区域内是否存在处于空闲状态的AGV的步骤之后，所述方法还包括：

在所述第一位置信息对应的第一预设区域内存在处于空闲状态的AGV时，获取所述呼叫命令对应的呼叫任务信息；

将获取到的所述呼叫任务信息发送至处于空闲状态的AGV，以使所述处于空闲状态的AGV执行所述呼叫任务信息对应的呼叫任务。

4.如权利要求2所述的基于AGV的任务分配方法，其特征在于，所述确定当前是否存在前往所述第一预设区域内的站点下料的AGV或者正在所述第一预设区域内的站点下料的AGV的步骤之后，所述确定所述AGV控制系统中当前是否存在满足预设条件的AGV的步骤还包括：

在当前不存在前往所述第一预设区域内的站点下料的AGV或者正在所述第一预设区域内的站点下料的AGV时，确定所述第一位置信息对应的第二预设区域内是否存在处于空闲状态的AGV，其中，所述第二预设区域包括所述第一预设区域；

在所述第一位置信息对应的第二预设区域内不存在处于空闲状态的AGV时，确定在所述第二预设区域内是否有前往第二预设区域内的站点下料的AGV或者正在第二预设区域内的站点下料的AGV，其中，在当前存在前往所述第二预设区域内的站点下料的AGV或者正在所述第二预设区域内的站点下料的AGV时，确定所述AGV控制系统中当前存在满足预设条件的AGV。

5.如权利要求1所述的基于AGV的任务分配方法，其特征在于，所述在当前存在满足所述预设条件的AGV时，确定满足所述预设条件的AGV中是否存在处于预设状态的AGV的步骤包括：

获取满足所述预设条件的AGV的状态信息；

基于所述状态信息，确定满足预设条件的AGV中是否存在处于预设状态的AGV，其中，在所述状态信息仅包括满足预设条件的AGV当前的任务信息时，确定所述满足预设条件的AGV处于预设状态。

6.如权利要求1所述的基于AGV的任务分配方法，其特征在于，所述处于预设状态的AGV包括多个AGV，所述将处于预设状态的AGV的状态调整为锁定状态的步骤包括：

获取所述呼叫命令对应的目标站点的第一位置信息以及各个处于预设状态的AGV的第二位置信息；

基于所述第一位置信息以及所述第二位置信息，确定至所述目标站点的行驶距离最短的AGV；

将行驶距离最短的AGV的状态调整为锁定状态。