[发明专利]一种车道线识别结果的监测方法、装置、设备和介质

说明书

本发明公开了一种车道线识别结果的监测方法、装置、设备和介质，属于机器视觉和自动驾驶技术领域。该方法包括：获取基于定位传感器检测出的车道线的世界坐标系数据；根据所述世界坐标系数据获取车道线的图像坐标系数据；根据所述图像坐标系数据生成车道线图像。本发明实施例提供的一种车道线识别结果的监测方法、装置、设备和介质，实现了对检测出的车道线的准确性进行直观的监测。

技术领域

本发明实施例涉及机器视觉和自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车道线识别结果的监测方法、装置、设备和介质。

背景技术

随着汽车数量的日渐增多，交通问题日益严重，对于汽车的智能自主性、行驶安全性以及辅助驾驶技术的研究成为当前的热点，而对于车道线的稳定检测和跟踪是实现汽车自动驾驶或者安全辅助驾驶的基础和关键。

现有技术将检测出的世界坐标系下的车道线直接应用于汽车自动驾驶或安全辅助驾驶功能。其中，世界坐标系是在环境中描述摄像机和物体的位置的三维坐标系。

但是，发明人在实现本发明的过程中发现现有技术存在如下缺陷：上述方法不能对检测出的车道线的准确性进行直观的监测。

发明内容

本发明提供一种车道线识别结果的监测方法、装置、设备和介质，以实现对检测出的车道线的准确性进行直观的监测。

第一方面，本发明实施例提供了一种车道线识别结果的监测方法，该方法包括：

获取基于定位传感器检测出的车道线的世界坐标系数据；

根据所述世界坐标系数据获取车道线的图像坐标系数据；

根据所述图像坐标系数据生成车道线图像。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车道线识别结果的监测装置，该装

置包括：

获取模块，用于获取基于定位传感器检测出的车道线的世界坐标系数据；

转换模块，用于根据所述世界坐标系数据获取车道线的图像坐标系数据；

图像生成模块，用于根据所述图像坐标系数据生成包含所述车道线的图像。

进一步的，所述转换模块包括：

第一转换单元，用于根据所述世界坐标系数据获取坐标系转换矩阵和世界坐标矩阵；

第二转换单元，用于根据所述坐标系转换矩阵和世界坐标矩阵确定所述车道线在图像坐标系下的坐标点，并将所述坐标点作为所述图像坐标系数据，转换公式为：

Pi＝M*Pw

其中，Pi的第一行第一列对应图像坐标系下的坐标点的x值，Pi的第二行第一列对应图像坐标系下的坐标点的y值，M为所述坐标系转换矩阵，Pw为世界坐标矩阵，Pw＝[X Y Z1],[X Y Z]是车道线上的点在世界坐标系下的坐标值。

第三方面，本发明实施例还提供了一种终端，所述终端包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的车道线监测方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的车道线识别结果的监测方法。

本发明通过将检测出的车道线的世界坐标系数据转换为图像坐标系数据，以生成车道线图像，从而实现对车道线识别结果的准确性进行更为直观的监测。

附图说明