[发明专利]利用二维码地标定位AGV工作点位置的方法及系统

权利要求书

1.一种利用二维码地标定位AGV工作点位置的方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)获取包含二维码地标的图像，将获取到的图像转换为灰度图，并对所述灰度图进行预处理，去除所述灰度图的噪声，然后分割出只包含二维码地标的二值图像；

2)获取所述二值图像中与二维码地标三个角落上最外围正方形的面积匹配的所有轮廓，依次判断所述所有轮廓中是否有夹角为直角的正方形轮廓，删除夹角不是直角的轮廓，保存夹角为直角的正方形轮廓；

3)计算所保存的正方形轮廓的质心点，得到三个质心点的坐标分别为A(A.x，A.y)，B(B.x，B.y)，C(C.x，C.y)；

4)求取A、B；B、C；A、C之间的平方距离，得到三个距离值dxy1，dxy2，dxy3，判断dxy1，dxy2，dxy3的大小，最大的值对应的两质心点即为对角线上的两质心点；

5)计算步骤4)得到的对角线上两质心点连线的中点Q的坐标，判断Q点是否在图像的中心，若正好在图像中心，则Q点就是工位精准点的位置；若不在图像中心，则计算Q点与二值图像中心的X方向和Y方向的间距，并将上述间距发送给AGV进行调整，以使图像中的Q点靠近图像中心，即AGV向工位精准点位置趋近，直至重合；

6)利用对角线上的两质心点确定倾斜弧度，利用另外一个质心点A和Q点的方位以及所述倾斜弧度确定修正角度，将所述修正角度发送给AGV并进行相应的调整，以达到AGV的工作点精准方向；

7)识别出二维码地标的内容信息；

步骤6)中，利用另外一个质心点A和Q点的方位以及所述倾斜弧度确定修正角度的具体过程包括：

(1)根据A点和Q点所处的方位进行弧度补偿：

如果((Q.x-A.x)≤0(Q.y-A.y)＞0)，标记A点和Q点所处的方位为第一象限，则补偿弧度为π/2；

如果((Q.x-A.x)＞0(Q.y-A.y)≥0)，标记A点和Q点所处的方位为第二象限，则补偿弧度为0；

如果((Q.x-A.x)≥0(Q.y-A.y)＜0)，标记A点和Q点所处的方位为第三象限，则补偿弧度为(-π/2)；

如果((Q.x-A.x)＜0(Q.y-A.y)≥0)，标记A点和Q点所处的方位为第四象限，则补偿弧度为π；

其中，表示逻辑关系与；(Q.x，Q.y)为Q点的坐标；

(2)利用下述方法确定修正角度：

A点和Q点所处的方位为第一象限，若dx＝0，则修正角度为45°；其他，修正角度为：

ang＝(θ+π/2-π/4)×180/π；

A点和Q点所处的方位为第二象限，若dy＝0，则修正角度为-45°；其他，修正角度为：

ang＝(-θ+π/4)×180/π；

A点和Q点所处的方位为第三象限，若dx＝0，修正角度为-135°；其他，修正角度为：

ang＝(θ-π/2-π/4)×180/π；

A点和Q点所处的方位为第四象限，若dy＝0，修正角度为135°；其他，修正角度为：

ang＝(-θ+π+π/4)×180/π；

上述修正角度的取值范围是-180°～180°。

2.根据权利要求1所述的利用二维码地标定位AGV工作点位置的方法，其特征在于，步骤1)中，利用高斯滤波算法对所述灰度图进行预处理，滤除所述灰度图的噪声；用固定阈值分割法获取只包含二维码地标的二值图像。

3.根据权利要求1所述的利用二维码地标定位AGV工作点位置的方法，其特征在于，步骤4)中，A点和B点之间的平方距离dxy1的计算公式为：

dxy1＝(A.x-B.x)×(A.x-B.x)+(A.y-B.y)×(A.y-B.y)；

B点与C点的平方距离dxy2的计算公式为：

dxy2＝(B.x-C.x)×(B.x-C.x)+(B.y-C.y)×(B.y-C.y)；

A点与C点之间的平方距离dxy3的计算公式为：

dxy3＝(A.x-C.x)×(A.x-C.x)+(A.y-C.y)×(A.y-C.y)。