[发明专利]一种行走式肩关节康复训练机构

说明书

本发明公开了一种行走式肩关节康复训练机构。整个机构有传动系统和支撑系统两部分。传动系统由旋转系统，伸展系统和外扩系统组成。旋转系统中通过双向棘爪机构将腿的摇摆运动转变为顺时针或逆时针旋转运动，通过滑块机构将腿的前后摆动转化为肩关节的左右摆动。伸展系统中通过类千斤顶机构将腿的摇摆运动转换为直线运动。旋转系统、伸展系统和外扩系统都固定在支撑系统上，支撑系统与地面接触，可以减轻人的负担。本机构使用双腿为动力源，实现了边行走边训练，可以实现患者肩关节的屈伸运动，旋转运动以及外展和内收运动，并且本机构价格便宜，安全可靠，简单实用。

技术领域

本发明涉及康复医疗器械领域，特别是一种行走式肩关节康复机构，适用于脑卒、肩周炎以及运动损伤等原因造成的肩关节损伤患者的肩关节康复训练。

背景技术

随着我国老龄化社会的到来，中老年肩关节疾病的发病人数日益增多；另一方面工业化进程加快，生活步伐加快，肩部外伤、脑外伤人数有所增多，肩部功能损伤多样性、复杂性逐渐显现。患者的手臂运动受阻，不仅生活带来诸多不便，患者精神上也受到很大的打击，传统的治疗方式有推拿、药敷、手术等，推拿治疗周期长、费用高，见效慢；药物热敷费用较高、操作性差，手术治疗存在一定风险，采用康复训练器是保证患者肩关节康复治疗效果的一个重要手段。

康复医疗机器人研究在过去三十年间有了长足的进步，取得了丰硕的成果。但研究人员仍在继续努力，要改正以下缺点：

(1)大多数康复医疗机器人都采用刚性元件作为驱动器，如电机驱动，液压驱动。这些驱动方式虽然可以提过巨大动力，能够有效控制，而且技术成熟，但是它们体积大，维护困难，价格高，对周围的环境影响也大，更重要的是安全难以保障，很容易发生安全事故。

(2)现在大多数康复医疗机器人在设计之初以功能齐全为主要设计理念，很难做到对人体友好设计。而且许多康复医疗机器人因其设计天生缺陷，如机构中心轴线与人体手臂不重合，很容易在训练过程中对患者造成轻微伤害，使得患者对康复医疗机器人出现抗拒心理，难以保证训练效果。

(3)少数康复医疗机器人驱动器使用柔性元件，如气动肌肉。这类康复机器人体积小，噪音小，但是价格贵，控制困难。因为柔性元件力的输出多为非线性，难以用精确的数学模型控制，而且人体关节灵活度高。柔性元件不能很好的满足患肢的自由度要求。

发明内容

本发明描述一种肩关节康复训练机构的结构设计。该机构结构设计适用中老年脑卒患者，抛弃了传统驱动方式，以简单实用、便宜实惠、重量适中为设计理念，创造性的选择患者双腿为驱动器，为患者提供一种进行上臂上下摆动、内敛与外展、肩关节旋转和简单精巧的肩关节康复训练器，患者能够在行走的过程中达到训练肩关节的目的。

为了实现以上目的，本发明的技术方案如下：

一种行走式肩关节康复训练机构，其特征在于：它包括伸展系统(1)，旋转系统(2)，支撑系统(3)，外扩系统(4)；

支撑系统(3)与地面接触，伸展系统(1)与支撑系统(3)的支架(301)和支架(320)固定连接，旋转系统(2)与支撑系统(3)的支撑板(302)和支柱(305)连接，外扩系统(4)与支撑系统(3)为固定连接；

所述伸展系统(1)主要包括：壳帽(101)，升降套筒(102)，壳体(103)，螺杆(104)，螺母(105)，紧定螺钉(106)，键(107)，滚动轴承(108)，沉头螺钉(109)，转动销轴(110)，夹板(111)，销轴(112)，双头螺栓(113)，六角螺母(114)，沉头螺钉(115)，沉头螺钉(116)，底座(117)，圆柱销(118)，杆件(119)，杆件(120)，六角螺母(121)，挡板(122)，外盖(123)，六角螺栓(124)，六角螺栓(125)，棘轮(126)，棘爪(127)，弹簧(128)；