[发明专利]一种信息处理方法及装置

权利要求书

1.一种信息处理方法，应用于具有双摄像头的移动终端，所述移动终端设置在目标载体上，其特征在于，所述方法包括：

通过所述双摄像头同时拍摄所述目标载体和障碍物，得到第一图像和第二图像；

对所述第一图像和所述第二图像进行处理，得到深度图像；

依据所述深度图像获取所述目标载体与障碍物之间的距离信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像的分辨率高于所述第二图像的分辨率；

所述对所述第一图像和所述第二图像进行处理，得到深度图像的步骤包括：

分别提取所述第一图像的第一特征点集和所述第二图像的第二特征点集；

获取所述第一特征点集与所述第二特征点集中的多个匹配点对；

根据至少一个所述匹配点对，计算所述第一图像和所述第二图像在图像坐标中的约束关系；

使用所述约束关系对所述第二图像进行校正，校正后的第二图像与所述第一图像在水平方向对齐；

根据校正后的第二图像中的特征点与所述第一图像中对应的特征点在水平方向上的像素位置差，计算得到所述深度图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获取所述第一特征点集与所述第二特征点集中的多个匹配点对的步骤之后，还包括：

根据各个匹配点对的稳定性，对所述多个匹配点对进行排序；

所述根据至少一个所述匹配点对，计算所述第一图像和所述第二图像在图像坐标中的约束关系的步骤包括：

从所述多个匹配点对中选择稳定性最高的、预设数量的匹配点对，并根据选择的匹配点对，计算所述第一图像和所述第二图像在图像坐标中的约束关系；

所述使用所述约束关系对所述第二图像进行校正的步骤包括：

将所述约束关系转换为映射矩阵，使用所述映射矩阵对所述第二图像进行校正。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标载体上设置有吸盘，在所述吸盘上垂直连接有支架，所述支架的一端与方向控制齿固定连接，所述方向控制齿用于固定所述移动终端，并调整所述双摄像头的拍摄方向。

5.一种信息处理装置，应用于具有双摄像头的移动终端，所述移动终端设置在目标载体上，其特征在于，所述装置包括：

图像获取模块，用于通过所述双摄像头同时拍摄所述目标载体和障碍物，得到第一图像和第二图像；

图像处理模块，用于对所述第一图像和所述第二图像进行处理，得到深度图像；

距离获取模块，用于依据所述深度图像获取所述目标载体与障碍物之间的距离信息。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一图像的分辨率高于所述第二图像的分辨率；

所述图像处理模块包括：

特征点集提取子模块，用于分别提取所述第一图像的第一特征点集和所述第二图像的第二特征点集；

匹配点对获取子模块，用于获取所述第一特征点集和所述第二特征点集中的多个匹配点对；

约束关系计算子模块，用于根据至少一个所述匹配点对，计算所述第一图像和所述第二图像在图像坐标中的约束关系；

校正处理子模块，用于使用所述约束关系对所述第二图像进行校正，校正后的第二图像与所述第一图像在水平方向对齐；

图像处理子模块，用于根据校正后的第二图像中的特征点与所述第一图像中对应的特征点在水平方向上的像素位置差，计算得到所述深度图像。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述图像处理模块还包括：

排序子模块，用于根据各个匹配点对的稳定性，对所述多个匹配点对进行排序；

所述约束关系计算子模块包括：

第一约束关系计算子模块，用于从所述多个匹配点对中选择稳定性最高的、预设数量的匹配点对，并根据选择的匹配点对，计算所述第一图像和所述第二图像在图像坐标中的约束关系；

所述校正处理子模块包括：

第二图像校正处理子模块，用于将所述约束关系转换为映射矩阵，使用所述映射矩阵对所述第二图像进行校正。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述目标载体上设置有吸盘，在所述吸盘上垂直连接有支架，所述支架的一端与方向控制齿固定连接，所述方向控制齿用于固定所述移动终端，并调整所述双摄像头的拍摄方向。