[发明专利]一种用于低刚度骨架类零件无损夹持的气囊夹持器

权利要求书

1.一种用于低刚度骨架类零件无损夹持的气囊夹持器，其特征在于，包括：气腔座(4)、保持架(6)、气囊(8)及气路组件；

待夹持的零件为低刚度的骨架类零件(7)，所述骨架类零件(7)为环形薄壁结构，由两个同轴的圆环及连接两个圆环的四根支撑柱组成；

所述气腔座(4)为一端开口、一端封闭的结构，气腔座(4)的侧面安装有气管接头(5)；

所述气囊(8)为一端开口、一端封闭的结构；其封闭端具有向内凹陷的圆柱型空腔及与该圆柱型空腔同轴的圆环型空腔，圆环型空腔用于与骨架类零件(7)的环形面配合，圆柱型空腔用于与装配位置的轴配合；

所述保持架(6)与气囊(8)的外形一致，其圆环型空腔两相对的圆周面上分别加工有一个以上的开口，且两个圆周面上的开口位置一一对应；

整体连接关系如下：气腔座(4)的开口端与气囊(8)的开口端对接；保持架(6)套装在气囊(8)的外表面，并固定在气腔座(4)的开口端端面；

所述气路组件通过气管接头(5)与气腔座(4)的空腔连通，用于给气囊(8)充气和排气。

2.如权利要求1所述的一种用于低刚度骨架类零件无损夹持的气囊夹持器，其特征在于，还包括传感器保护夹具(1)、六维力传感器(2)、转接板(3)及力监控组件；

转接板(3)的下表面与气腔座(4)的封闭端对接；六维力传感器(2)安装在转接板(3)的上表面，转接板(3)上加工有用于放置六维力传感器(2)的连接电缆的缆线槽；传感器保护夹具(1)套装在六维力传感器(2)的外部；

力监控组件通过与引线与六维力传感器(2)连接，用于对夹持骨架类零件(7)在装配位置进行装配产生的装配力进行实时监测。

3.如权利要求2所述的一种用于低刚度骨架类零件无损夹持的气囊夹持器，其特征在于，所述力监控组件包括：顺序电性连接的电源与信号变送盒(10)、数据采集卡(11)及主机(13)；电源与信号变送盒(10)为六维力传感器(2)提供工作电压，并将六维力传感器(2)的原始应变信号经放大后转换为电压信号；数据采集卡(11)采集电源与信号变送盒(10)输出的电压信号，并将采集到的电压信号进行A/D转换，得到A/D转换值后，储存在自身的内部寄存器中；主机(13)通过线缆与数据采集卡(11)连接，并读取数据采集卡(11)中储存的A/D转换值后，通过标定文件将所述A/D转换值换算为力/力矩信息。

4.如权利要求1所述的一种用于低刚度骨架类零件无损夹持的气囊夹持器，其特征在于，所述气路组件包括：气源(14)、过滤器(15)、调压阀(16)、电磁换向阀(17)及调速阀(18)；气源(14)通过气管与气腔座(4)上的气管接头(5)连接，并与气腔座(4)的柱形空腔连通；沿气源(14)到气管接头(5)的气管上顺序安装有过滤器(15)、调压阀(16)、电磁换向阀(17)及调速阀(18)。

5.如权利要求1所述的一种用于低刚度骨架类零件无损夹持的气囊夹持器，其特征在于，所述气囊(8)的材料为硅胶。

6.如权利要求1所述的一种用于低刚度骨架类零件无损夹持的气囊夹持器，其特征在于，当骨架类零件(7)的直径尺寸在保持架(6)的圆环型空腔的包络范围内变化时，通过调整调压阀(16)，设置不同的气囊(8)内的工作气压，即可以调整气囊(8)充气膨胀的伸出量来加持和装配骨架类零件(7)。

7.如权利要求1所述的一种用于低刚度骨架类零件无损夹持的气囊夹持器，其特征在于，当骨架类零件(7)的直径尺寸不在保持架(6)的圆环型空腔的包络范围内时，通过更换不同尺寸的保持架(6)，来调整气囊(8)充气膨胀的伸出量以夹持骨架类零件(7)。