[发明专利]工件取出系统

说明书

本发明提供工件取出系统(1)，其具备：输送机(2)，其将多个工件(W)向一个搬运方向搬运；位置检测部(7)，其检测基于输送机(2)的工件(W)的搬运位置；分配机器人(3)，其通过基于检测的搬运位置的线性跟踪，追随输送机(2)的动作，并按照预定的规则，将输送机(2)以一列搬运来的工件(W)重新排列成两列；以及一对取出机器人(4、5)，其通过基于位置检测部(7)所检测的搬运位置的线性跟踪，追随输送机(2)的动作的同时，仅将由分配机器人(3)重新排列的任一列的工件(W)配置在动作范围内，并取出该工件(W)，一对取出机器人(4、5)在与输送机(2)的搬运方向正交的方向上并排而配置。

技术领域

本发明涉及工件取出系统。

背景技术

以往，被人们所知晓的工件取出系统是，为了按照预定的规则将由输送机以一列搬运来的工件从输送机上取出到多个取出目的地，在输送机的工件的搬运方向上隔开间隔而设置多个取出用机器人，通过使各机器人追随输送机动作的线性跟踪，将输送机上的工件取出并移载到取出目的地(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-30087号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，在如专利文献1这样排列有多个机器人的情况下，若基于各机器人的线性跟踪区域重叠，则需要相互的联动，从而在循环时间上产生损失。为了避免这种情况，需要使机器人在输送机的工件的搬运方向上远离而配置，以使各机器人的线性跟踪区域不重叠，存在取出部位越增加，必须确保输送机的长度越长的问题。

本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的在于提供一种工件取出系统，其即使输送机上以一列搬运来的工件的取出目的地的数量增加，也能够抑制流水线的长度且节省空间。

解决问题的方案

为了达到上述目的，本发明提供以下方案。

本发明的一个方案提供一种工件取出系统，其具备：输送机，其将多个工件向一个搬运方向搬运；位置检测部，其检测基于所述输送机的所述工件的搬运位置；分配机器人，其通过基于所述位置检测部所检测的所述搬运位置的线性跟踪，追随所述输送机的动作，并按照预定的规则，将由所述输送机以一列搬运来的所述工件重新排列成两列；以及一对取出机器人，其通过基于所述位置检测部所检测的所述搬运位置的线性跟踪，追随所述输送机的动作的同时，仅将由所述分配机器人重新排列的任一列的所述工件配置在动作范围内，并取出所述工件，一对所述取出机器人在与所述输送机的所述搬运方向正交的方向上并排而配置。

根据本方案，若工件由输送机以一列被搬运来，则由配置在上游侧的分配机器人将工件重新排列成两列。由于配置在下游侧的一对取出机器人在与输送机的搬运方向正交的方向上并排而配置，因此能够将流水线的长度抑制地较短。

在这种情况下，由于一对取出机器人将两列工件的仅一方或仅另一方配置在动作范围内，因此不需要相互联动，不会损失循环时间，能够高效地工作。

在上述方案中，所述分配机器人和所述取出机器人可以以悬挂的状态设置在所述输送机的上方。

通过如此，能够有效地利用能够搬运两列工件的宽阔的输送机的上方的空间，抑制流水线宽度的增大。

另外，在上述方案中，还可以具备摄像机，其配置在所述分配机器人的上游侧，且对所述工件进行拍照，所述分配机器人和所述取出机器人根据所述位置检测部所检测的所述搬运位置和所述摄像机所获取的工件的图像进行跟踪。

通过如此，即使在输送机上以一列搬运来的工件的姿态不整齐的情况下，也能够根据摄像机所获取的工件的图像，模仿工件的姿态，对分配机器人和取出机器人的动作进行补正，从而切实地搬运工件。