[发明专利]绝缘子串爬行检测机器人

权利要求书

1.一种绝缘子串爬行检测机器人，其特征在于：包括上层支撑板和中层支撑板，所述上层支撑板与所述中层支撑板之间以相对周向固定的方式设置，所述上层支撑板上直接或间接的安装有攀爬驱动装置，所述攀爬驱动装置用于使得所述上层支撑板与所述中层支撑板之间的距离缩短或加大，所述攀爬驱动装置还与所述中层支撑板连接，

所述中层支撑板和所述上层支撑板上还均设有攀爬定位装置，所述攀爬定位装置包括转动设置的搭板，所述搭板的转动轴线与所述上层支撑板与所述中层支撑板的距离缩短或加大的方向平行，所述搭板转动至第一角度时，与所述搭板连接的所述上层支撑板或所述中层支撑板能够相对于另一支撑板运动；所述搭板用于在转动至第二角度时搭接在绝缘子串上，以使得与所述搭板连接的所述上层支撑板或所述中层支撑板保持固定；

还包括下层支撑板，所述上层支撑板、所述中层支撑板、所述下层支撑板均包括左半支撑板和右半支撑板，所述左半支撑板的末端设有贯穿所述左半支撑板的厚度方向的矩形通孔，右半支撑板上安装有上导轨和下导轨，所述上导轨和所述下导轨共同构成矩形槽，所述矩形槽用于使得所述左半支撑板的端部插入，所述右半支撑板上还枢接有挂钩，所述挂钩的第一端用于插入在所述矩形通孔中，所述挂钩的第二端被螺旋压缩弹簧顶住以使得所述挂钩的第一端能够插入在所述矩形通孔中。

2.根据权利要求1所述的绝缘子串爬行检测机器人，其特征在于：与所述中层支撑板或所述上层支撑板连接的所述攀爬定位装置为4个，且均匀分布在所述中层支撑板或所述上层支撑板的圆周上。

3.根据权利要求1或2所述的绝缘子串爬行检测机器人，其特征在于：所述攀爬定位装置包括定位电机，所述定位电机安装在定位电机固定板上，所述定位电机固定板通过支柱安装在所述中层支撑板或所述上层支撑板上，所述上层支撑板上还安装有轴承套，所述轴承套中安装有轴承，所述定位电机通过联轴器与定位转轴连接，所述定位转轴通过所述轴承转动安装在所述轴承套中，所述定位转轴上还以周向固定、轴向固定的方式安装有搭板。

4.根据权利 要求1或2所述的绝缘子串爬行检测机器人，其特征在于：所述搭板的下表面为弧形表面，所述搭板的下表面设置有凹槽，所述凹槽用于安装橡胶垫以适应不同型号绝缘子片的上表面形状。

5.根据权利 要求1所述的绝缘子串爬行检测机器人，其特征在于：所述攀爬驱动装置包括两根丝杠，每根所述丝杠均与攀爬驱动电机传动连接，所述攀爬驱动电机安装在所述上层支撑板上，所述丝杠还与丝母连接，所述丝母安装在所述中层支撑板上。

6.根据权利 要求5所述的绝缘子串爬行检测机器人，其特征在于：所述丝杠的上下两端分别安装在上丝杠固定座和下丝杠固定座上，所述上丝杠固定座由固定柱安装在上层支撑板上，且位于所述攀爬驱动电机的下方，所述下丝杠固定座固定在下层支撑板上。

7.根据权利 要求1所述的绝缘子串爬行检测机器人，其特征在于：还包括有导向橇，所述导向橇包括一弓形的导向条和与所述导向条固定连接的固定导杆，所述固定导杆沿上层支撑板的径向设置，所述固定导杆穿过导向橇支架，所述导向橇支架为具有开口的金属孔型固定件，所述导向橇的开口处设有用于将开口两端紧固的紧固螺栓。