[发明专利]定位装置及方法以及定位系统

权利要求书

1.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：

发送模块，用于向移动站点及多个固定站点发送同步信号；

接收模块，用于接收来自多个固定站点的第一传输时延信号，所述第一传输时延信号包括所述多个固定站点接收到来自所述移动站点的第一定位信号的时间与接收到所述同步信号的时间之间的时间差；

处理模块，被配置为：

根据所述第一传输时延信号以及多个固定站点的位置，确定所述移动站点的第一位置，

其中，所述移动站点的数目为多个，且多个移动站点之间的距离为参考距离，所述处理模块还被配置为：

根据多个移动站点的第一位置，确定多个移动站点之间的第一距离；

根据所述第一距离与所述参考距离之间的偏差，对所述第一位置进行修正，确定修正后的第一位置。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

温度测量模块，用于测量环境温度，

其中，所述第一定位信号为超声波信号，

其中，所述处理模块还被配置为：

根据所述环境温度对超声波信号的传播速度进行补偿，确定补偿后的传播速度；

根据所述第一传输时延信号、多个固定站点的位置以及所述补偿后的传播速度，确定所述移动站点补偿后的第一位置。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，确定所述移动站点的第一位置，包括：

根据所述第一传输时延信号确定多个固定站点的第一权重；

根据所述第一传输时延信号、多个固定站点的第一权重以及多个固定站点的位置，确定所述移动站点的第一位置。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述接收模块还用于接收来自多个固定站点的定位信号强度；

其中，所述处理模块还被配置为：

根据所述定位信号强度确定多个固定站点的第二权重；

根据所述第一传输时延信号、多个固定站点的第二权重以及多个固定站点的位置，确定所述移动站点的第一位置。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述处理模块还被配置为：

根据所述同步信号、第二传输时延信号以及所述多个固定站点的位置，确定参考站点的第二位置，所述第二传输时延信号包括所述多个固定站点接收到来自所述参考站点的第二定位信号的时间与接收到所述同步信号的时间之间的时间差；

根据所述第二位置与所述参考站点的参考位置之间的偏差，对所述第一位置进行修正，确定修正后的第一位置，

其中，所述第二定位信号为超声波信号。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述多个固定站点中的任意两个固定站点为标定参考站点，

其中，所述接收模块还用于接收来自所述标定参考站点的标定时延信号，所述标定时延信号包括所述标定参考站点接收到来自所述多个固定站点的第三定位信号的时间与接收到所述同步信号的时间之间的时间差，

其中，所述处理模块还被配置为：

根据所述同步信号以及所述标定时延信号，标定所述多个固定站点的位置，

其中，所述第三定位信号为超声波信号。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的装置，其特征在于，在三维定位的情况下，所述多个固定站点为至少三个。

8.一种定位系统，其特征在于，所述定位系统包括：

根据权利要求1-7中任意一项所述的定位装置；

多个固定站点，用于接收来自定位装置的同步信号以及接收来自移动站点的第一定位信号，并向所述定位装置发送所述第一传输时延信号；

移动站点，位于自动行走设备上，用于在接收到来自所述定位装置的同步信号时，发送第一定位信号。

9.根据权利要求8所述的定位系统，其特征在于，所述定位装置位于所述自动行走设备上，或者与所述自动行走设备分开。