[发明专利]一种立体影像全局优化匹配的平滑项参数计算方法及设备

权利要求书

1.一种立体影像全局优化匹配的平滑项参数计算方法，其特征在于，包括：

根据当前层的视差初值计算每个像素的邻域方向的二阶梯度值；

所述每个像素接收八个邻域方向的消息传递值，根据所述每个像素接收八个邻域方向的消息传递值获取八个消息传播路径组合图，其中所述每一个消息传播路径组合包括两个消息传播方向；

根据所述邻域方向的二阶梯度值，计算所述每个像素的传递消息源方向的视差梯度；

根据所述每个像素的传递消息源方向的视差梯度和相应的前一像素的匹配代价，得到所述每个像素的每个匹配代价的平滑项参数。

2.根据权利要求1所述的立体影像全局优化匹配的平滑项参数计算方法，其特征在于，在所述根据当前层的视差初值计算每个像素的邻域方向的二阶梯度值的步骤之前，还包括：

利用金字塔匹配方法得到上一层的视差图；

根据所述上一层的视差图获取当前层的视差初值。

3.根据权利要求1所述的立体影像全局优化匹配的平滑项参数计算方法，其特征在于，所述根据所述邻域方向的二阶梯度值，计算所述每个像素的传递消息源方向的视差梯度的步骤包括：

利用下式计算所述每个像素的八个传递消息源方向的视差梯度：

S(n)_i,j+S(n₁)_i,j1时，

S(n)_i,j+S(n₁)_i,j≤1时，T_n＝0；

S(l)_i,j+S(l₁)_i,j1时，

S(l)_i,j+S(l₁)_i,j≤1时，T_l＝0；

式中，S(n)_i,j、S(n₁)_i,j、S(l)_i,j、S(l₁)_i,j分别为消息传播方向的二阶梯度值，其中n、l为所述每个消息传播路径组合图中的两个消息传播方向，n₁、l₁为所述两个消息传播方向的反方向，i、j分别为影像的行列号，其中，

dir_0,0＝0,dir_0,1＝1

dir_1,0＝0,dir_1,1＝-1

dir_2,0＝1,dir_2,1＝0

dir_3,0＝-1,dir_3,1＝0

dir_4,0＝1,dir_4,1＝1

dir_5,0＝-1,dir_5,1＝-1

dir_6,0＝-1,dir_6,1＝1

dir_7,0＝1,dir_7,1＝-1

dir表示每个像素8邻域代表的8个方向，第一个下标(n,n₁,l,l₁)表示具体的方向之一，其中n和n₁为一对相反方向，l和l₁也是一对相反的方向，有方向0和1、2和3、4和5、6和7，第2个下标包含两个数，第1个为行方向的偏移量，第2个为列方向的偏移量，dir_0,0＝0,dir_0,1＝1表示向右偏移一个像素，dir_1,0＝0,dir_1,1＝-1表示向左偏移一个像素，dir_4,0＝1,dir_4,1＝1表示向右上斜45度方向偏移一个像素。