[发明专利]机器人头部转动方法及机器人

权利要求书

1.一种机器人头部转动方法，所述机器人包括：底部固设有永磁体的机器人头部、顶部安装有呈圆环形分布的线圈的机身主体；其特征在于，所述方法包括：

在接收到转动请求时，获取所述永磁体指定磁极的当前位置；其中，所述转动请求包括所述机器人头部需要转动的目标角度和目标方向；

根据通电线圈组数与指定磁极转动角度之间的对应关系，确定所述机器人头部转动所述目标角度需要在所述线圈中通电的线圈组数；

根据所述当前位置、所述目标方向以及所述机器人头部转动所述目标角度需要通电的线圈组数，从所述线圈中确定需通电的线圈组；

对所述需通电的线圈组进行通电，以驱动所述机器人头部旋转。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收到转动请求时，获取所述永磁体指定磁极的当前位置，包括：

获取所述永磁体指定磁极相对于设定的磁极参考方向的偏移角；

根据所述设定的磁极参考方向对应的线圈组以及所述偏移角，确定当前所述永磁体指定磁极对应一线圈组或相邻的两线圈组之间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据通电线圈组数与指定磁极转动角度之间的对应关系，确定所述机器人头部转动所述目标角度需要在所述线圈中通电的线圈组数，包括：

若当前所述永磁体指定磁极对应一线圈组，则所述机器人头部需要转动的目标角度对应的通电线圈组数其中，θ为所述永磁体上指定磁极的最小转动角度，θ＝180°/2N，

若当前所述永磁体指定磁极对应相邻的两组线圈之间，则所述机器人头部需要转动的目标角度对应的通电线圈组数其中，

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述当前位置、所述目标方向以及所述机器人头部转动所述目标角度需要通电的线圈组数，从所述线圈中确定需通电的线圈组，包括：

若当前所述永磁体指定磁极对应一线圈组，获取所述线圈组的标号X；

若所述目标方向为逆时针方向，则选择标号自X开始依次递增的M1个线圈组，作为需通电的线圈组；

若所述目标方向为顺时针方向，则选择标号自X开始依次递减的M1个线圈组，作为需通电的线圈组。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对所述需通电的线圈组进行通电，包括：

当所述需通电的线圈组为标号自X开始依次递增的M1个线圈组时，自标号X开始，按照标号逐一递增的次序依次通电，每次通电同时对标号为i以及i+1的线圈组进行通电，其中i为正数，i∈[X,X+M1-1]；

当所述需通电的线圈组为自X开始依次递减的M1个线圈组时，自标号X开始，按照标号逐一递减的次序依次通电，每次通电同时对标号为i以及i-1的线圈组进行通电，其中i为正数，i∈[X,X-M1+1]。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述当前位置、所述目标方向以及所述机器人头部转动所述目标角度需要通电的线圈组数，从所述线圈中确定需通电的线圈组，包括：

若当前所述永磁体指定磁极对应相邻的两组线圈之间，获取所述相邻的两组线圈中标号较小的线圈组的标号X；

若所述目标方向为逆时针方向，则选择标号自X+1开始依次递增的M1个线圈组作为需通电的线圈组；

若所述目标方向为顺时针方向，则选择标号自X开始依次递减的M1个线圈组作为需通电的线圈组。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，对所述需通电的线圈组进行通电，包括：

当所述需通电的线圈组为标号自X+1开始依次递增的M1个线圈组时，自标号X+1开始，按照标号逐一递增的次序依次通电，每次通电同时对标号为i以及i+1的线圈组进行通电，其中i为正数，i∈[X+1,X+M1]；

当所述需通电的线圈组为标号自X开始依次递减的M1个线圈组时，自标号X开始，按照标号逐一递减的次序依次通电，每次通电同时对标号为i以及i-1的线圈组进行通电，其中i为正数，i∈[X,X-M1+1]。