[发明专利]一种有轨电车轨道起点的自适应检测方法及装置

权利要求书

1.一种有轨电车轨道起点自适应检测方法，包括：

(1)获取有轨电车轨道图像；

(2)在所述轨道图像正下方截取感兴趣区域ROI；

(3)对ROI区域进行灰度化处理；

(4)计算灰度均值其中f_(x,y)表示灰度图像，T_f(x,y)表示坐标为(x,y)的点的灰度值，表示在f_(x,y)中当x＝n时，第n行像素点灰度的均值；

(5)计算灰度均值的梯度G_n表示相邻两行像素点灰度均值的梯度；

(6)将梯度值直方图中每连续m个坐标点的值积分求和所述ROI区域中左右各一半区域中S_n的最大值为轨道的起始点。

2.权利要求1所述的轨道起点自适应检测方法，其特征在于：

在积分求和步骤之前还包括噪声滤除步骤：将所述梯度的绝对值小于预定阈值的点滤除。

3.权利要求1所述的轨道起点自适应检测方法，其特征在于：

所述感兴趣区域的大小为1920*20像素点。

4.权利要求1所述的轨道起点自适应检测方法，其特征在于：

所述m的值为80。

5.一种有轨电车轨道起点自适应检测装置，包括：

图像获取模块，用于获取有轨电车轨道图像；

感兴趣区域ROI获取模块，用于在所述轨道图像正下方中央处截取感兴趣区域ROI；

灰度处理模块，用于对所述ROI区域进行灰度化处理；

均值计算模块，用于计算灰度均值其中f_(x,y)表示灰度图像，T_f(x,y)表示坐标为(x,y)的点的灰度值，表示在f_(x,y)中当x＝n时，第n行像素点灰度的均值；

梯度计算模块，用于计算灰度均值的梯度G_n表示相邻两行像素点灰度均值的梯度；

积分求和模块，用于将梯度值直方图中每连续m个坐标点的值积分求和所述ROI区域中左右各一半区域中S_n的最大值为轨道的起始点。

6.权利要求5所述的轨道起点自适应检测装置，其特征在于：

噪声滤除模块，用于将所述梯度的绝对值小于预定阈值的点滤除，所述积分求和模块进一步用于将滤除噪声后的梯度直方图中每连续m个坐标点的值积分球和。

7.权利要求5所述的轨道起点自适应检测装置，其特征在于：

所述感兴趣区域的大小为1920*20像素点。

8.权利要求5所述的轨道起点自适应检测装置，其特征在于：

所述m的值为80。