[发明专利]基于RGBD的投影机画面信息自动测量方法

权利要求书

1.一种基于RGBD的投影机画面信息自动测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)先计算出自动测量中所需要的二进制格雷码模板图；

2)再依次通过投影机投射出模板图，并用RGBD摄像头采集对应的彩色图像；

3)通过采集到的彩色图像计算出投影画面与摄像头采集画面的映射关系；

4)计算投影画面与摄像头采集画面的单应性矩阵；

5)用RGBD摄像头采集深度图像，并映射到彩色图像空间；

6)计算空间尺寸信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的1)中的二进制格雷码具体如下表所示：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的RGBD摄像头采集对应的彩色图像为两张互补的图，若设置X方向格雷码为9位，则X方向需采集共18张图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的通过采集到的彩色图像计算出投影画面与摄像头采集画面的映射关系具体为：

先将一对图根据黑白差值判断是否为投影画面上的点，差值小于设定阈值为画面外的点，若差值正为格雷码位1，若差值负为格雷码位0；

再将每张图的格雷码位合并，利用格雷码反向解析，得到投影画面与摄像头采集画面的映射关系。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的单应性矩阵H采用RANSAC算法计算得到。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的步骤5)具体为：深度图像利用已知的摄像头内部参数计算出图像中每个像素在RGBD摄像头坐标系空间中的空间位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的步骤6)具体为：

将投影画面空间中的点A(0，0)、点B(0，1)、点C(1，1)和点D(1，0)四点全部映射至深度图中，从而得到其在RGBD摄像头坐标系中的空间位置，进一步得到所需测量的尺寸。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，其中长度为(|AB|+|CD|)/2。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，其中宽度为(|AD|+|BC|)/2。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，其中法线为(AB×AD+BC×DC)/2。