[发明专利]塑料桶运输机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域。更具体地说，本发明涉及一种塑料桶运输机器人。

背景技术

随着社会的不断发展，机器人在各个行业和领域均有广泛的应用，尤其在工厂生产中应用广泛。现有的塑料桶在加工完成后需要运送到指定地点进行包装，但是现有的运送装置一般通过人工进行搬运或者简单的机械进行搬运，但是这样搬运效率低，而且在使用简单机械搬运时，抓取塑料桶的机构抓取爪不紧，导致抓取后的塑料桶容易掉下，抓取不稳定，而且现有的机械在抓取塑料桶后并进行运输时，稳定性不好，高度无法调节，而且在行走时碰到倾斜斜面导致行走不稳定。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本发明还有一个目的是提供一种塑料桶运输机器人，其能够抓取塑料桶，抓取稳定，且在运输过程中行走稳定，高度可调。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种塑料桶运输机器人，包括：

工作台，其上表面设置有一可伸缩的立柱，所述立柱上端面设有一固定柱，一端部设有一穿孔的横梁套设于固定柱外，所述横梁可绕固定柱转动，所述横梁下端面沿其长度方向间隔设有两个抓取板，每个抓取板相对的一侧均设有一弧形板，每个弧形板的弧顶均靠近抓取板，每个弧形板与抓取板之间连接有回复弹簧，所述弧形板内壁面由内至外依次设有弹性层、耐磨层，耐磨层表面呈锯齿状设置，每个抓取板远离弧形板的一侧均设有一气缸，每个气缸的活塞杆均连接于抓取板，气缸可推动抓取板、弧形板沿横梁移动；所述横梁下方设有物料箱，所述物料箱沿工作台长度方向滑动连接于所述工作台上表面，所述工作台上方沿其长度方向设有多个伸缩杆，每个伸缩杆的一端与物料箱侧壁连接、另一端连接有一竖直板，所述竖直板下端与工作台上表面连接，所述伸缩杆伸缩可使物料箱移动；

底座，所述底座下端面设有多个驱动轮；

两个伸缩结构，每个伸缩结构均沿位底座长度方向设于底座与工作台之间，每个伸缩结构均包括上端穿出工作台的第一转动杆、第二转动杆、位于第二转动杆下方的套筒，所述第一转动杆下端面开设有相互连通的第一凹槽、第二凹槽，第二凹槽位于第一凹槽下方，第一凹槽直径大于第二凹槽直径，所述第二转动杆上端伸入第一凹槽、第二凹槽中，所述第二转动杆上端设有连接块，所述连接块可沿着第一凹槽侧壁上下移动，所述第二转动杆与第二凹槽间螺纹配合，套筒内设有连接杆，所述连接杆可沿套筒轴线方向上下移动，所述第二转动杆下端与所述连接杆上端固连，所述连接杆直径小于所述连接杆直径，套筒上端位于第二转动杆两侧对称设有固定块，固定块与连接杆上端面之间连接有支撑弹簧，所述连接杆下端伸出套筒外并与底座上端面连接，所述第一转动杆位于工作台上方的周向套设有涡轮，一旋转电机的输出轴连接一涡杆，涡杆与所述涡轮啮合，旋转电机转动带动第一转动杆转动。

优选的是，所述的塑料桶运输机器人，所述工作台的一端在水平面上的投影超出底座对应端部在水平面上的投影，所述工作台超出底座的端部沿长度方向依次设有第一高度传感器、第二高度传感器，第一高度传感器、第二高度传感器可测试工作台下端面与地面间距离；数据处理器，其与第一高度传感器、第二高度传感器通讯连接，所述数据处理器可接收第一高度传感器、第二高度传感器的测试数据，并计算生成教导数据；控制设备，其与数据处理器通讯连接，所述控制设备与旋转电机连接，所述控制设备可接收教导数据并控制旋转电机转动。

优选的是，所述的塑料桶运输机器人，所述物料箱包括由内到外依次套设的内箱体、中箱体、外箱体，所述外箱体侧壁与伸缩杆连接，所述外箱体滑动连接于所述工作台上表面，所述中箱体外壁与外箱体内壁间设置有多个缓冲弹簧，所述内箱体与中箱体之间设有弹性橡胶层。

优选的是，所述的塑料桶运输机器人，所述底座上对应两个伸缩结构之间开设有第三凹槽，所述第三凹槽内设有垫块，所述垫块高度小于第三凹槽高度，所述垫块上端面两端分别抵接于两个连接杆的下端面，所述垫块下端设有第一磁铁、所述第三凹槽底面设有第二磁铁，第一磁铁、第二磁铁相对的面极性相反，第一磁铁、第二磁铁之间设有第一弹簧，所述第一磁铁下端面位于第一弹簧之间设有第一支撑柱，所述第二磁铁上端面位于第一弹簧内设有第二支撑柱，所述第一支撑柱下端面沿轴向开设有第四凹槽，所述第二支撑柱上端面设有一凸起，所述凸起插入第四凹槽中且可沿第四凹槽轴线方向移动，所述凸起外套设有第二弹簧，所述第二弹簧直径略大于第四凹槽直径。