[发明专利]基于组合积分控制器与双重控制系统相结合的控制方法

权利要求书

1.一种基于组合积分控制器与双重控制系统相结合的控制方法，双重控制系统包括主、副控制对象及分别用于控制主、副控制对象的主、副控制器，其特征在于：所述主、副控制器均采用组合积分控制器。

2.如权利要求1所述的一种基于组合积分控制器与双重控制系统相结合的控制方法，其特征在于：所述组合积分控制器的输入/输出关系由下式表示：

u(s)=Ts+1Kpτs(1-e-τs)e(s)+1τs(1-e-τs)e-τsu(s)]]>

其中，τ为控制对象滞后时间，τ为控制对象滞后时间，K_p为增益、T为积分时间常数，e(s)为输入与输出之间的偏差，u(s)为输出。

3.如权利要求1或2所述的一种基于组合积分控制器与双重控制系统相结合的控制方法，其特征在于：所述主、副控制器均采用组合积分控制器后的系统控制对象由组合积分环节传递函数表示，形式为：

Σi=1nkisGi(s)(1-e-τ1is)e-τ2is]]>

其中，G_i(s)为一不含积分环节的稳定多项式；对象的每一项必定包含形式，以保证系统稳定性，k为增益参数，τ为滞后时间；时滞常数τ_1i、τ_2i必须满足方程：τ_2i＝τ_2(i-1)+τ_1(i-1)，1＜i＜n，以保证对象响应的连续性，不会出现突然跳跃。