[发明专利]机器人底盘和机器人

说明书

本申请实施例公开了一种机器人底盘和机器人。机器人底盘一具体实施方式包括：骨架，底面设置两个主动轮模组和两个被动轮模组，并且两个主动轮模组和两个被动轮模组的四个轮子分别位于菱形的一个顶点处；两个主动轮模组，对称设置于骨架的底面的左右两部分；两个被动轮模组，被动轮模组采用万向轮，对称设置于骨架的底面的前后两部分。该实施方式可以保证底盘轮子与地面接触点具有较大的投影面积，从而使得底盘的静/动态稳定性更高，同时，整个底盘具有较小的转弯半径，且易于控制。

技术领域

本申请涉及移动机器人技术领域，具体涉及轮式移动机器人技术领域，尤其涉及机器人底盘和机器人。

背景技术

移动机器人，与工业机械手等工作过程中基座固定不动的机器人相对应，是指在工作过程中机器人整机在三维空间中会发生位移运动的一种机器人。相比较移动机器人的其它移动方式，轮式移动因为运动效率高、控制简便、实现成本低等原因，成为移动机器人首选的移动实现方式。

现有的轮式移动机器人，底盘通常为三轮底盘或四轮底盘。其中，三轮底盘包括两个主动轮和一个被动轮，分别被放置在等边三角形的三个顶点处；四轮底盘包括四个轮子，按汽车底盘形式进行布置，左右两侧各两个，四个轮子各占据矩形的一个顶点。

然而，采用三轮底盘的移动机器人，机器人质心容易落在轮子与地面接触点构成的投影三角形之外，从而造成静态或动态的不平衡，容易导致机器人侧倾，因此仅适用于高度和质量都比较小的机器人；采用四轮底盘的移动机器人，如果采用两个主动轮加两个被动轮的方案，则底盘转弯半径过大，如果采用四个主动轮，可以缩小转弯半径，但是增加了底盘的成本和控制难度。并且，现有的轮式移动机器人，其全部轮子或部分轮子(特别是被动轮)与底盘之间一般为刚性联接，对不平坦地形的适应能力较差，仅可行走于平整光滑的地面，使用场合非常有限。

发明内容

本申请的目的在于提出一种改进的机器人底盘和机器人。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人底盘，机器人底盘包括：骨架，底面设置两个主动轮模组和两个被动轮模组，并且两个主动轮模组和两个被动轮模组的四个轮子分别位于菱形的一个顶点处；两个主动轮模组，对称设置于骨架的底面的左右两部分；两个被动轮模组，被动轮模组采用万向轮，对称设置于骨架的底面的前后两部分。

在一些实施例中，主动轮模组包括：主动轮，轴孔连接减速器的输出轴；减速器，固定于电机支架上，输入轴连接电机，输出轴连接主动轮的轴孔；电机，固定于电机支架上，输出轴连接减速器的输入轴；电机支架，连接轴承的轴承座、减速器以及电机，与电机悬挂支架通过转动副连接；电机悬挂支架，连接电机支架与骨架底部；减震器，下端通过转动副连接电机支架，上端通过转动副连接减震器支架；减震器支架，与骨架固定连接。

在一些实施例中，主动轮，轴孔连接减速器的输出轴包括：主动轮，轴孔通过胀套紧配联轴器的输出端外表面；减速器，固定于电机支架上，输入轴连接电机，输出轴连接主动轮的轴孔包括：减速器，固定于电机支架上，输入轴连接电机，输出轴紧配联轴器的输入端的轴孔；主动轮模组还包括：联轴器，输入端的轴孔紧配减速器的输出轴，输入端的外表面通过轴承连接至电机支架，输出端的轴表面紧配胀套的内孔表面。

在一些实施例中，减速器，固定于电机支架上，包括：减速器，外表面包覆橡胶垫，设于拆分式电机壳内，与输入轴相邻的端面固定连接电机的端面，与输出轴相邻的端面可拆卸连接于电机支架；电机，固定于电机支架上，输出轴连接减速器的输入轴包括：电机，外表面包覆橡胶垫，设于拆分式电机壳内，输出轴连接减速器的输入轴；主动轮模组还包括：拆分式电机壳，包括上电机壳和下电机壳，上电机壳和下电机壳可拆卸连接，上电机壳可拆卸连接于电机支架上。