[发明专利]机器人充电控制方法、装置、调度服务器和机器人

权利要求书

1.一种机器人充电控制方法，其特征在于，包括：

获取机器人当前的第一电量值；

在确定所述机器人当前的第一电量值小于第一阈值时，则判断所述机器人的任务路径中是否包含位于取料区的第一节点；

若包括，则向所述机器人下发快充指令，以使所述机器人根据所述快充指令在所述第一节点处进行快速充电；

所述向所述机器人下发快充指令之后，还包括：

接收所述机器人发送的充电异常消息；

确定所述机器人在所述第一节点的停留时长；

根据所述停留时长及所述机器人当前所在的位置，获取位于取料区的第二节点的标识；

根据所述第二节点的标识生成新的充电路径；

将所述新的充电路径下发给所述机器人，以使所述机器人根据所述新的充电路径，移动至所述第二节点处进行快速充电。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述机器人下发快充指令之前，还包括：

确定所述机器人在所述第一节点的停留时长大于第二阈值。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述机器人下发快充指令之后，还包括：

获取所述机器人的第二电量值；

在确定所述第二电量值大于第三阈值时，向所述机器人下发充电结束指令。

4.如权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述向所述机器人下发快充指令之后，还包括：

获取充电桩的输出电流值；

在确定所述输出电流值小于第四阈值时，向所述机器人下发充电结束指令。

5.如权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述判断所述机器人的任务路径中是否包含位于取料区的节点之前，还包括：

根据所述机器人当前对应的任务内容，确定所述机器人对应的任务路径。

6.一种机器人充电控制方法，其特征在于，包括：

机器人获取调度服务器下发的快充指令，所述快充指令中包括目标节点的位置，所述目标节点位于取料区中；

当所述机器人确定当前所在的位置信息，与所述目标节点的位置匹配时，则与位于所述目标节点的充电桩进行充电连接；

所述与位于所述目标节点的充电桩进行充电连接之前，还包括：

向所述充电桩发送握手请求；

获取所述充电桩返回的应答指令；

所述向所述充电桩发送握手请求之后，还包括：

若未获取到所述充电桩返回的应答指令，则向所述调度服务器发送充电异常消息；

所述向所述调度服务器发送充电异常消息之后，还包括：

获取所述调度服务器下发的新的充电路径，所述新的充电路径中包括新的目标节点标识；

根据所述新的充电路径，移动至所述新的目标节点处。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述机器人获取调度服务器下发的快充指令之前，还包括：

向所述调度服务器上报第一电量值，以使所述调度服务器根据所述第一电量值判断所述机器人是否满足快充要求；

或者，接收所述调度服务器的电量查询指令，并根据所述电量查询指令向所述调度服务器上报第一电量值，以使所述调度服务器根据所述第一电量值判断所述机器人是否满足快充要求。

8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述与位于所述目标节点的充电桩进行充电连接之后，还包括：

在确定当前的第二电量值大于第二阈值时，断开与所述充电桩的充电连接；

或者，在接收到所述调度服务器下发的充电结束指令时，断开与所述充电桩的充电连接；

或者，在接收到所述充电桩发送的电量充满指令时，断开与所述充电桩的充电连接。