[发明专利]定位方法、装置、服务器和存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

接收至少两个定位器发送的针对同一电子标签的位置测量数据；

所述位置测量数据，包括：三维坐标值；

根据定位器分配规则，将所述定位器划分为测距定位器和校验定位器；

根据与所述测距定位器对应的位置测量数据计算所述电子标签的第一位置值，以及根据与所述校验定位器对应的位置测量数据计算所述电子标签的第二位置值；

如果所述第一位置值与所述第二位置值的差的绝对值小于预设数值，则根据所述测距定位器对应的位置测量数据确定所述电子标签的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

如果所述第一位置值和所述第二位置值之间的差异值不满足预设精度条件，则根据定位器调换规则，对所述测距定位器和所述校验定位器进行调换，重新确定测距定位器和校验定位器；

返回执行根据与所述测距定位器对应的位置测量数据计算所述电子标签的第一位置值，以及根据与所述校验定位器对应的位置测量数据计算所述电子标签的第二位置值的步骤，直至所述第一位置值和所述第二位置值之间的差异值满足预设精度条件。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据定位器调换规则，对所述测距定位器和所述校验定位器进行调换，重新确定测距定位器和校验定位器，包括：

从所述测距定位器中随机选取第一数量的测距定位器，从所述校验定位器中随机选取所述第一数量的校验定位器；

将选取的测距定位器转换为校验定位器，将选取的校验定位器转换为测距定位器。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据定位器分配规则，将所述定位器划分为测距定位器和校验定位器，包括：

按照各个所述位置测量数据的接收时间从早到晚的顺序，对所述位置测量数据对应的各个定位器进行排序；

按照从前到后的顺序获取排序结果中第二数量的所述定位器作为测距定位器，其余所述定位器作为校验定位器。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据定位器分配规则，将所述定位器划分为测距定位器和校验定位器，包括：

按照各个所述位置测量数据对应的所述电子标签的距离值从小到大的顺序，对所述位置测量数据对应的各个定位器进行排序；

按照从前到后的顺序获取排序结果中第三数量的所述定位器作为测距定位器，其余所述定位器作为校验定位器。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述接收至少两个定位器发送的针对同一电子标签的位置测量数据，包括：

接收至少两个定位器发送的针对同一电子标签的三维坐标值，其中所述三维坐标值是所述定位器在同一三维坐标系中，测量得到的所述电子标签对应的三维坐标值；

所述根据与所述测距定位器对应的位置测量数据计算所述电子标签的第一位置值，以及根据与所述校验定位器对应的位置测量数据计算所述电子标签的第二位置值，包括：

将各个所述测距定位器测量得到的所述电子标签对应的各组三维坐标值中的所有X轴坐标值相加的和除以所述测距定位器的个数、所有Y轴坐标值相加的和除以所述测距定位器的个数以及所有Z轴坐标值相加的和除以所述测距定位器的个数，分别得到第一X轴坐标值、第一Y轴坐标值和第一Z轴坐标值；

将所述第一X轴坐标值的三次方、所述第一Y轴坐标值的三次方和所述第一Z轴坐标值的三次方的和开三次方的结果作为第一位置值；

将各个所述校验定位器测量得到的所述电子标签对应的各组三维坐标值中的所有X轴坐标值相加的和除以所述校验定位器的个数、所有Y轴坐标值相加的和除以所述校验定位器的个数以及所有Z轴坐标值相加的和除以所述校验定位器的个数，分别得到第二X轴坐标值、第二Y轴坐标值和第二Z轴坐标值；

将所述第二X轴坐标值的三次方、所述第二Y轴坐标值的三次方和所述第二Z轴坐标值的三次方的和开三次方的结果作为第二位置值。