[发明专利]一种基于断面结构与转向角度约束的断面插值方法

权利要求书

1.一种基于断面结构与转向角度约束的断面插值方法，其特征在于， 包括步骤：

A、光纤陀螺仪收到的机器人角速率突然增大，单位时间转动角度超过阈值时，对断面进行一次扫描，并标注该断面为拐角断面k；

扫描点的空间直角坐标为，其中i的范围为1~1520，j的范围为1~n，n为断面个数；

B、当扫描到断面k相邻的拐角断面m时，则拐角断面k至拐角断面m的范围内包括r+1个断面，分别为k，k+1，…，k+b，…，m-1，m，0≤br，km，m-k=r；

C、在拐角断面k至拐角断面m之间采用插值方法，i分别取1、2、3、…、1519、1520时，依次重复下述C1~C5步骤：

C1、提取所有断面的第i扫描点，j=k,k+1,…,k+b,…,m-1,m，0≤br；

获得坐标点集合P，其中j=k,k+1,…,k+b,…,m-1,m，0≤br；

C2、将坐标点集合P中的x,y,z分别提取出来，得到集合X（x_ij），集合Y（y_ij），集合Z（z_ij），其中j=k,k+1,…,k+b,…,m-1,m，0≤br；

C3、分别对集合X，Y，Z的坐标值进行采用拉格朗日插值或者牛顿插值插值方法，得到插值后的坐标集合X’，Y’，Z’；

C4、将插值后的坐标集合X’，Y’，Z’分别对应提取出来，形成插值后的坐标点集合P’；

C5、将点坐标集合P’坐标存储。

2.根据权利要求1所述的断面插值方法，其特征在于，步骤A中，角速率在单位时间转动角度的阈值为10°/秒。

3.根据权利要求1所述的断面插值方法，其特征在于，断面的点云数据是通过二维激光雷达扫面得到。

4.根据权利要求3所述的断面插值方法，其特征在于，所述点云数据的坐标为空间直角坐标，是由二维激光雷达获得的原始的极坐标通过转换得到。