[发明专利]负载转矩估算方法、系统、机电控制系统、方法及电机

权利要求书

1.一种负载转矩估算方法，其特征在于，包括：

接收旋转机械的实际机械转速；

利用负载转矩估算器计算出预估负载转矩；

其中，所述负载转矩估算器为包括误差、被控对象的传递函数和反馈环节的传递函数的闭环负反馈系统，其中，J表示转动惯量，s表示微分函数，所述被控对象的传递函数为；

式中，表示所述负载转矩估算器的带宽，所述负载转矩估算器的带宽利用预先设置的负载转矩频谱查找得到；

其中，所述误差为；

式中，表示误差，所述旋转机械的实际机械转速，表示预估电机转速；

其中，所述利用负载转矩估算器计算出预估负载转矩的过程，包括：

负载转矩估算器接收旋转机械的实际转速，将实际转速代入传递函数计算出当前预估负载转矩，再将当前预估负载转矩取负与负反馈环节的传递函数相乘，估算出预估转速，再将预估转速与输入的实际转速对比，判断误差是否趋近为零，如果误差不为零，则重复上述步骤直至系统稳定，误差为零，如果误差为零，则与误差为零时的估算转速相应的预估负载转矩等于实际负载转矩，完成对实际负载转矩的预估。

2.一种负载转矩估算系统，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收旋转机械的实际机械转速；

预估模块，用于利用负载转矩估算器计算出预估负载转矩；

其中，所述负载转矩估算器为包括误差、被控对象的传递函数和反馈环节的传递函数的闭环负反馈系统，其中，J表示转动惯量，s表示微分函数，所述被控对象的传递函数为；

式中，表示所述负载转矩估算器的带宽，所述负载转矩估算器的带宽利用预先设置的负载转矩频谱查找得到；

其中，所述误差为；

式中，表示误差，所述旋转机械的实际机械转速，表示预估电机转速；

其中，所述利用负载转矩估算器计算出预估负载转矩的过程，包括：

负载转矩估算器接收旋转机械的实际转速，将实际转速代入传递函数计算出当前预估负载转矩，再将当前预估负载转矩取负与负反馈环节的传递函数相乘，估算出预估转速，再将预估转速与输入的实际转速对比，判断误差是否趋近为零，如果误差不为零，则重复上述步骤直至系统稳定，误差为零，如果误差为零，则与误差为零时的估算转速相应的预估负载转矩等于实际负载转矩，完成对实际负载转矩的预估。

3.一种机电控制系统，其特征在于，包括如权利要求2所述的负载转矩估算系统。

4.一种机电控制方法，其特征在于，包括利用如权利要求3所述的机电控制系统得到的预估负载转矩，对电机进行调速。

5.一种电机，其特征在于，包括如权利要求3所述的机电控制系统。